[发明专利]一种用于无人驾驶车辆实时监控及预警的上位机系统有效
申请号: | 202110502426.7 | 申请日: | 2021-05-08 |
公开(公告)号: | CN113189969B | 公开(公告)日: | 2022-09-27 |
发明(设计)人: | 戈小中;雷鸣;朱久艳;张利;袁忠文 | 申请(专利权)人: | 东风汽车集团股份有限公司 |
主分类号: | G05B23/02 | 分类号: | G05B23/02 |
代理公司: | 武汉开元知识产权代理有限公司 42104 | 代理人: | 刘琳 |
地址: | 430056 湖北省武*** | 国省代码: | 湖北;42 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 用于 无人驾驶 车辆 实时 监控 预警 上位 系统 | ||
1.一种用于无人驾驶车辆实时监控及预警的上位机系统,其特征在于:上位机系统包括平行驾驶模块、台架主机、通信模块、车端模块和数据处理模块;
平行驾驶模块:用于在平行驾驶模式下向台架主机发出控车信号并将车辆四周视频信息在显示屏显示;
台架主机:用于通过通信模块接收车端模块发出的车辆驾驶信息并传输至平行驾驶模块,并根据控车信号做出相应的动作指令,然后把平行驾驶控制数据通过通信模块传送至车端模块;
车端模块:用于将自动驾驶控制数据、平行驾驶控制数据、新能源控制数据汇集处理为整车CAN网络数据,传输至数据处理模块;
数据处理模块:用于接收整车CAN网络数据,根据控制信号实现监控界面数据、数据在线标定处理、控制模式切换、界面弹窗故障显示的功能;
车端模块包括ACU模块、RCU模块、PCAN模块、ECAN模块和智能网关:
ACU模块:用于采集车辆驾驶信息通过自动驾驶控制算法输出自动驾驶控制数据传输至PCAN模块;
RCU模块:用于将接收的平行驾驶控制数据转化为CAN信号传输至PCAN模块;
PCAN模块:用于将采集的ACU模块、RCU模块传输的自动驾驶控制数据、平行驾驶控制数据以及PCAN网络数据传输至智能网关;PCAN模块与OBU、Ebooster、ESC、EPB、HMI、BCM、VCU、线控底盘系统的接口传输通信,采集路端数据、制动系统数据、电子驻车数据、车身信号数据、油门刹车数据;
ECAN模块:用于将接收的新能源控制数据转化为CAN信号传输至智能网关;
智能网关用于将自动驾驶控制数据、平行驾驶控制数据、PCAN网络数据、新能源控制数据汇集处理为整车CAN网络数据,传输至数据处理模块;
数据处理模块包括监控界面数据模块、数据在线标定处理模块、控制模式切换模块、界面弹窗故障处理模块、显示模块;
监控界面数据模块:用于根据协议判断是否进行数据修改,是则触发数据在线标定处理模块,并将处理后的数据发送至显示模块;
数据在线标定处理模块:用于根据协议判断是否进行数据在线标定处理,是则执行数据在线标定处理流程,并将处理后的数据发送至显示模块,否则直接将数据发送至显示模块;
控制模式切换模块:用于根据自动驾驶和平行驾驶触发条件以及结束条件执行控制模式切换流程,并根据控制指令触发监控界面数据模块;
界面弹窗故障处理模块:用于根据故障代码规范执行界面弹窗故障处理流程,并将控制指令发送至显示模块。
2.根据权利要求1的一种用于无人驾驶车辆实时监控及预警的上位机系统,其特征在于:通信模块为5G通讯模组、5G通讯天线和5G基站、通讯光纤。
3.根据权利要求1的一种用于无人驾驶车辆实时监控及预警的上位机系统,其特征在于:ACU模块采集的车辆驾驶信息包括毫米波雷达、摄像头、激光雷达、GPS惯导采集的环境感知信息,自动驾驶控制数据包括车辆加速、制动、转向、门控、灯控信号。
4.根据权利要求1的一种用于无人驾驶车辆实时监控及预警的上位机系统,其特征在于:ECAN模块与MCU、BMS、VCU的接口传输通信,采集新能源数据。
5.根据权利要求1的一种用于无人驾驶车辆实时监控及预警的上位机系统,其特征在于:数据处理模块部署于移动终端数据,通过CAN数据采集设备与智能网关通信,接收整车CAN网络数据。
6.根据权利要求1的一种用于无人驾驶车辆实时监控及预警的上位机系统,其特征在于:数据处理模块在LABVIEW开发环境下,采用G语言进行上位机源代码及界面开发。
7.根据权利要求4的一种用于无人驾驶车辆实时监控及预警的上位机系统,其特征在于:新能源控制数据包括电池电压、电池电流、电池串并数、电池单体单压、电池单体温度、电池故障、电机转数、电机温度、电机实际扭矩、电机控制器温度、电机控制器电流、电机故障。
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