[发明专利]一种用于无人驾驶车辆实时监控及预警的上位机系统

说明书

本发明公开了一种用于无人驾驶车辆实时监控及预警的上位机系统，包括平行驾驶模块、台架主机、通信模块、车端模块和数据处理模块；平行驾驶模块：用于在平行驾驶模式下向台架主机发出控车信号并将车辆四周视频信息在显示屏显示；台架主机：用于根据控车信号做出相应的动作指令，把平行驾驶控制数据通过通信模块传送至车端模块；车端模块：用于将自动驾驶控制数据、平行驾驶控制数据、新能源控制数据汇集处理为整车CAN网络数据，传输至数据处理模块；数据处理模块：用于接收整车CAN网络数据，根据控制信号实现监控界面数据、数据在线标定处理、控制模式切换、界面弹窗故障显示的功能。本发明解决了GPRS网络数据传输延时导致数据丢失问题，能够实时监控整车所有CAN节点数据。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术技术领域，具体地指一种用于无人驾驶车辆实时监控及预警的上位机系统。

背景技术

随着汽车行业以及经济社会的不断发展，汽车已经逐渐进入普及阶段，同时，随着通讯技术的进步，无人驾驶汽车在可行性和实用化方面都取得了突破性的进展，因此，能够大幅度缓解人类驾驶疲劳和提高驾驶安全性的无人驾驶技术是当前的研究热点。

目前，关于无人驾驶汽车的监控和报警主要通过云端上位机进行监控，如此不仅监控的内容有限，而且GPRS网络数据传输延时，例如在中国专利《一种无人驾驶汽车运行状态监控及预警装置》(公开号：207389116U)中，上位机监控终端处于云端，存在一定的网络数据传输延时，很可能会导致数据丢失或失真，不利于问题的分析判断；另如，中国专利《一种无人驾驶汽车监控装置》(公开号：209888790U)中披露的无人驾驶汽车监控装置不能对ACU(Autopilot Control Unit自动驾驶控制器)、RCU(Remote Control Unit平行驾驶控制器)的核心数据进行在线标定，不利于ACU、RCU快速迭代开发；且对具有自动驾驶和平行驾驶两套运行方案的无人驾驶车辆，不能进行自动驾驶监控界面和平行驾驶监控界面自动切换。

发明内容

基于上述背景技术中存在的技术问题，本发明提出了一种用于无人驾驶车辆实时监控及预警的上位机系统，能够实时监控整车所有CAN节点数据，并能实时报警提示出现的故障。

为达到上述目的，本发明提及的一种用于无人驾驶车辆实时监控及预警的上位机系统，其特殊之处在于，所述上位机系统包括平行驾驶模块、台架主机、通信模块、车端模块和数据处理模块；

所述平行驾驶模块：用于在平行驾驶模式下向台架主机发出控车信号并将车辆四周视频信息在显示屏显示；

所述台架主机：用于通过通信模块接收车端模块发出的车辆四周视频信息并传输至显示屏，操作员根据显示屏显示的车辆四周视频信息做出相应的动作指令，然后把平行驾驶控制数据通过通信模块传送至车端模块；

所述车端模块：用于将自动驾驶控制数据、平行驾驶控制数据、新能源控制数据汇集处理为整车CAN网络数据，传输至数据处理模块；

所述数据处理模块：用于接收整车CAN网络数据，根据控制信号实现监控界面数据、数据在线标定处理、控制模式切换、界面弹窗故障显示的功能。

进一步地，所述车端模块包括ACU模块、RCU模块、PCAN模块、ECAN模块和智能网关：

所述ACU模块：用于采集车辆驾驶信息通过自动驾驶控制算法输出自动驾驶控制数据传输至PCAN模块；

所述RCU模块：用于将接收的平行驾驶控制数据转化为CAN信号传输至PCAN模块；

所述PCAN模块：用于将采集的所述ACU模块、RCU模块传输的自动驾驶控制数据、平行驾驶控制数据以及PCAN网络数据传输至智能网关；

所述ECAN模块：用于将接收的新能源控制数据转化为CAN信号传输至智能网关；