[发明专利]无人机的控制方法、装置、计算机可读存储介质及无人机

权利要求书

1.一种无人机的控制方法，其特征在于，应用于无人配送领域，包括：

确定目标无人机所属的无人机航线，并确定在所述无人机航线中，与所述目标无人机建立通信连接的至少一个无人机，作为参照无人机，所述无人机航线中记录期望无人机在各个时刻要达到的位置、速度、加速度；

根据所述目标无人机当前的状态数据，以及所述参照无人机当前的状态数据，确定所述目标无人机与所述参照无人机在所述无人机航线中的实际状态偏差；

确定位于所述无人机航线中的主导无人机，确定所述主导无人机在当前对应的基准状态数据，根据所述实际状态偏差，以及获取到的使得所述目标无人机与所述参照无人机之间进行编队飞行的期望状态偏差，在所述基准状态数据的基础上，确定针对所述目标无人机的控制参数，所述期望状态偏差是基于所述目标无人机与所述参照无人机在所述无人机航线中进行编队飞行的飞行间隔所确定出的，所述飞行间隔是根据所述目标无人机进入所述无人机航线的时间确定出的；

根据所述控制参数，对所述目标无人机进行控制。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述主导无人机在当前对应的基准状态数据，具体包括：

获取所述主导无人机对应的状态相关项，所述状态相关项用于表示在所述无人机航线中所述主导无人机在各时刻对应的基准状态数据；

根据所述状态相关项，确定所述主导无人机在当前对应的基准状态数据。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若确定所述目标无人机到达编队飞行的解散位置，断开所述目标无人机与所述参照无人机之间的通信连接，以使位于所述无人机航线内的无人机，根据所述无人机航线内除所述目标无人机以外的其他无人机的状态数据进行控制。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定目标无人机所属的无人机航线，具体包括：

根据所述目标无人机所对应的配送任务，确定所述配送任务所对应的至少一个无人机航线，作为候选航线；

针对每个候选航线，确定当前位于该候选航线内的无人机的数量，作为该候选航线对应的无人机数量；

根据各候选航线对应的无人机数量，确定所述目标无人机所属的无人机航线。

5.一种无人机的控制装置，其特征在于，应用于无人配送领域，包括：

获取模块，用于确定目标无人机所属的无人机航线，并确定在所述无人机航线中，与所述目标无人机建立通信连接的至少一个无人机，作为参照无人机，所述无人机航线中记录期望无人机在各个时刻要达到的位置、速度、加速度；

状态确定模块，用于根据所述目标无人机当前的状态数据，以及所述参照无人机当前的状态数据，确定所述目标无人机与所述参照无人机在所述无人机航线中的实际状态偏差；

参数确定模块，用于确定位于所述无人机航线中的主导无人机，确定所述主导无人机在当前对应的基准状态数据，根据所述实际状态偏差，以及获取到的使得所述目标无人机与所述参照无人机之间进行编队飞行的期望状态偏差，在所述基准状态数据的基础上，确定针对所述目标无人机的控制参数，所述期望状态偏差是基于所述目标无人机与所述参照无人机在所述无人机航线中进行编队飞行的飞行间隔所确定出的，所述飞行间隔是根据所述目标无人机进入所述无人机航线的时间确定出的；

控制模块，用于根据所述控制参数，对所述目标无人机进行控制。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1~4任一项所述的方法。

7.一种无人机，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1~4任一项所述的方法。