[发明专利]无人机的控制方法、装置、计算机可读存储介质及无人机

说明书

本说明书公开了一种无人机的控制方法、装置、计算机可读存储介质及无人机，确定目标无人机所属的无人机航线，并确定当前位于无人机航线的至少一个其他无人机，作为参照无人机。其次，根据目标无人机当前的状态数据，以及参照无人机当前的状态数据，确定目标无人机与参照无人机在无人机航线中的实际状态偏差。而后，根据实际状态偏差，以及获取到的使得目标无人机与参照无人机之间进行编队飞行的期望状态偏差，确定针对目标无人机的控制参数。最后，对目标无人机进行控制。本方法可以根据目标无人机与参照无人机之间的期望状态偏差，在飞行过程中调整目标无人机的状态数据，从而，有效地避免无人机之间发生碰撞，并提高无人机执行任务的效率。

技术领域

本说明书涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人机的控制方法、装置、计算机可读存储介质及无人机。

背景技术

随着无人驾驶技术的不断发展，诸如无人车、无人控制机器人、无人机等无人驾驶设备已经应用到众多领域，为这些领域的业务执行带来的极大的便利。

同一区域内，在大量无人机进行飞行的过程中，通常是单独对无人机制定飞行任务，对单个无人机进行航线的规划。但是，在实际应用中，无人机通过这种方式执行飞行任务，后台规划系统的计算量非常大，一旦有计算不到位的情况，就有可能导致无人机之间发生碰撞，带来安全隐患，从而降低了无人机执行任务的效率。

因此，如何提高无人机执行任务的计算效率，有效地避免无人机之间发生碰撞，则是一个亟待解决的问题。

发明内容

本说明书提供一种无人机的控制方法、装置、计算机可读存储介质及无人机，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供了一种无人机的控制方法，包括：

确定目标无人机所属的无人机航线，并确定当前位于所述无人机航线的至少一个其他无人机，作为参照无人机；

根据所述目标无人机当前的状态数据，以及所述参照无人机当前的状态数据，确定所述目标无人机与所述参照无人机在所述无人机航线中的实际状态偏差；

根据所述实际状态偏差，以及获取到的使得所述目标无人机与所述参照无人机之间进行编队飞行的期望状态偏差，确定针对所述目标无人机的控制参数；

根据所述控制参数，对所述目标无人机进行控制。

可选地，所述期望状态偏差是基于所述目标无人机与所述参照无人机在所述无人机航线中进行编队飞行的飞行间隔所确定出的，所述飞行间隔是根据所述目标无人机进入所述无人机航线的时间确定出的。

可选地，确定当前位于所述无人机航线的至少一个其他无人机，作为参照无人机，具体包括：

确定在所述无人机航线中，与所述目标无人机建立通信连接的至少一个无人机，作为参照无人机。

可选地，根据所述实际状态偏差，以及获取到的使得所述目标无人机与所述参照无人机之间进行编队飞行的期望状态偏差，确定针对所述目标无人机的控制参数，具体包括：

确定位于所述无人机航线中的主导无人机；

确定所述主导无人机在当前对应的基准状态数据；

根据所述实际状态偏差，以及获取到的使得所述目标无人机与所述参照无人机之间进行编队飞行的期望状态偏差，在所述基准状态数据的基础上，确定针对所述目标无人机的控制参数。

可选地，确定所述主导无人机在当前对应的基准状态数据，具体包括：

获取所述主导无人机对应的状态相关项，所述状态相关项用于表示在所述无人机航线中所述主导无人机在各时刻对应的基准状态数据；