[发明专利]一种自动识别纠正抓取上料设备

权利要求书

1.一种自动识别纠正抓取上料设备，其特征在于，包括直线滑组（1）、支撑框架（2）、手抓托臂组件（3）、传动组（4）、分料组件（5）和视觉检测组件（6），所述直线滑组（1）位于支撑框架（2）的上部，其下部连接有手抓托臂组件（3），所述手抓托臂组件（3）包括抓取固定板（31）和抓取手指（32），所述抓取固定板（31）与直线滑组（1）连接，所述手抓托臂组件（3）能够在直线滑组（1）的带动下实现多方向的移动；

所述手抓托臂组件（3）上方的直线滑组（1）底部设有视觉检测组件（6），所述视觉检测组件（6）的光源朝向下方，所述视觉检测组件（6）一方面用来检测鸭胗是否正面朝上，另一方面用来检测鸭胗两侧两个凸起筋的位置，方便抓取手指（32）将鸭胗转动至正确位置放置到输送线的机械手抓上；

所述手抓托臂组件（3）下方设有传动组（4）和视觉底板（8），所述传动组（4）一侧固定有检测单元，用于检测传动组（4）上传动的物料是否到达指定位置，所述视觉底板（8）包括浅色底板，所述传动组远离检测单元一端连接分料组件（5），物料经过分料组件（5）后逐个落在传动组（4）上，然后向检测单元方向移动；

所述传动组（4）包括传送主动轴、传送从动轴和传送带（41），所述传送带（41）在传送主动轴和传送从动轴之间转动；

所述传送带（41）包括两根，平行布置，所述视觉底板（8）位于传送带（41）下部，两根传送带（41）之间的间距与鸭胗两侧凸起筋大小一致，使鸭胗两侧凸起筋正好落入两根传送带（41）之间向前输送。

2.根据权利要求1所述的一种自动识别纠正抓取上料设备，其特征在于，所述传送带（41）和视觉底板（8）为一体式结构，所述视觉底板（8）为环形带，所述传送带（41）为视觉底板（8）外表面的环形凸起，且传送带（41）数量至少包括两条。

3.根据权利要求1或2所述的一种自动识别纠正抓取上料设备，其特征在于，所述分料组件（5）包括分料框架（51）、分料滚轴（52）、分料漏斗（53）和滑道（54），所述分料漏斗（53）位于分料框架（51）上部，其下部开口处连接分料滚轴（52），所述分料滚轴（52）上设有分料筒（521），所述分料筒（521）外壁开设有若干分隔仓（522），所述分隔仓（522）位于分料漏斗（53）下部开口位置，所述分料滚轴（52）下端设有滑道（54），所述滑道（54）底端位于传动组（4）上方。

4.根据权利要求3所述的一种自动识别纠正抓取上料设备，其特征在于，所述分隔仓（522）包括两个，相对布置在分料筒（521）相对侧。

5.根据权利要求3所述的一种自动识别纠正抓取上料设备，其特征在于，所述滑道（54）非光滑曲面，中间位置向下凹陷。

6.根据权利要求5所述的一种自动识别纠正抓取上料设备，其特征在于，所述滑道（54）中间位置朝向相邻传送带（41）之间位置。

7.根据权利要求1所述的一种自动识别纠正抓取上料设备，其特征在于，所述视觉检测组件（6）的光源朝向检测单元一侧。

8.根据权利要求7所述的一种自动识别纠正抓取上料设备，其特征在于，所述视觉检测组件（6）包括与直线滑组（1）相连的支撑件（61），所述支撑件（61）上通过探头固定杆（62）连接有探头（63），所述探头固定杆（62）两侧的支撑件（61）下端连接有朝下照射的光源（64）。