[发明专利]一种自动识别纠正抓取上料设备

说明书

一种自动识别纠正抓取上料设备，包括直线滑组、支撑框架、手抓托臂组件、传动组、分料组件和视觉检测组件，所述直线滑组位于支撑框架的上部，其下部连接有手抓托臂组件；所述手抓托臂组件上方的直线滑组底部设有视觉检测组件，所述视觉检测组件的光源朝向下方；所述手抓托臂组件下方设有传动组和视觉底板，所述传动组一侧固定有检测单元，用于检测传动组上传动的物料是否到达指定位置，所述传动组远离检测单元一端连接分料组件，物料经过分料组件后逐个落在传动组上，然后向检测单元方向移动。本发明上料设备实现了物料按指定角度自动落入输送线中，保证了摆胗合格率，提高了摆胗效率，而且进一步降低了人工成本和劳动强度。

技术领域

本发明涉及智能自动纠偏上料设备技术领域，具体涉及一种自动识别纠正抓取上料设备。

背景技术

申请人之前申请过一种鸭胗自动开胗、清洗和磨胗生产装置，专利号为201811259050.6，可自动完成鸭胗的切割、自动清洗、自动磨掉鸭胗黄皮的操作，使流水线上正常的8人操作改进为保留2人摆放鸭胗，大大降低了人力成本。现在申请人对保留的摆放鸭胗的这个岗位再次进行改进，通过借鉴三轴桁架机械手和视觉检测系统，同时针对鸭胗的特殊形状，即鸭胗分正反面，且鸭胗两侧有两个凸起的筋，对现有生产线的上料方式进行了重新设计，只保留一人向分料组件中直接倒入鸭胗即可，不需要工人一件一件的摆放到输送线的机械手抓上了，人力成本得到了进一步的降低。同时，这种上料设备还可应用到其他对上料位置有要求的流水线中进行推广应用，市场应用价值大。

发明内容

本发明的目的在于进一步降低人工上料成本，提供一种自动识别纠正抓取上料设备。

本发明的技术方案如下：

一种自动识别纠正抓取上料设备，包括直线滑组、支撑框架、手抓托臂组件、传动组、分料组件和视觉检测组件，所述直线滑组位于支撑框架的上部，其下部连接有手抓托臂组件，所述手抓托臂组件包括抓取固定板和抓取手指，所述抓取固定板与直线滑组连接，所述手抓托臂组件能够在直线滑组的带动下实现多方向的移动。所述直线滑组可以采用三轴桁架机械手，可在三个坐标系内任意移动，所述抓取手指与抓取固定板通过转动轴连接，所述抓取手指可绕转动轴自由转动，与直线滑组配合，可到达任意位置抓取物料，并转动物料。

进一步的，所述手抓托臂组件上方的直线滑组底部设有视觉检测组件，所述视觉检测组件的光源朝向下方。所述视觉检测组件一方面用来检测鸭胗是否正面朝上，另一方面用来检测鸭胗两侧两个凸起筋的位置，方便抓取手指将鸭胗转动至正确位置放置到输送线的机械手抓上。

进一步的，所述手抓托臂组件下方设有传动组和视觉底板，所述传动组一侧固定有检测单元，所述检测单元包括光电传感器，用于检测传动组上传动的物料是否到达指定位置，所述视觉底板包括浅色底板，便于视觉检测组件捕捉传动组上的物料，所述传动组远离检测单元一端连接分料组件，物料经过分料组件后逐个落在传动组上，然后向检测单元方向移动，所述直线滑组、手抓托臂组件、视觉检测组件和传动组均与控制系统连接，视觉检测组件捕捉传动组上的物料信息，如果鸭胗是反向的，则任其向前传输，在传动组尽头设置暂存箱，反向的鸭胗全部落入暂存箱中，暂存箱中满了之后，工人将暂存箱中的鸭胗倒入分料组件中；如果鸭胗是正向的，则鸭胗到达检测单元位置后，控制系统控制传动组停止，视觉检测组件捕捉传动组上物料的角度信息，手抓托臂组件的抓取手指下移抓取物料并调整角度后将物料放置到一侧的输送线上。当鸭胗离开传动组后，检测单元检测到传动组当前位置并无鸭胗，控制系统控制传动组继续向前行进。

如上所述的一种自动识别纠正抓取上料设备，所述传动组包括传送主动轴、传送从动轴和传送带，所述传送带在传送主动轴和传送从动轴之间转动，转动方向唯一，均朝检测单元一侧转动。

进一步的，所述传送带至少包括两根，平行布置，所述视觉底板位于传送带下部。所述视觉底板面积大于传送带面积，便于视觉检测组件识别。