[发明专利]末端执行器安装精度测量方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种末端执行器安装精度测量方法，其特征在于，所述末端执行器安装精度测量方法包括：

获取机器人的工具坐标系；

将所述工具坐标系切换为接口坐标系，并确定接口坐标系的原点位置；

通过激光跟踪仪得到所述机器人上末端执行器的参考点理想位置信息；

控制所述机器人沿预设轨迹移动，以获得记录点信息；

所述控制所述机器人沿预设轨迹移动，以获得记录点信息，包括：

控制所述机器人沿所述接口坐标系的+x方向移动第一预设距离，通过激光跟踪仪测量接口坐标系的第一工具中心点，得到第一工具中心点在所述接口坐标系所处的第一坐标位置，将所述第一坐标位置作为第一记录点，并返回至所述原点位置；

控制所述机器人沿所述接口坐标系的+y方向移动第二预设距离，通过激光跟踪仪测量接口坐标系的第二工具中心点，得到第二工具中心点在所述接口坐标系所处的第二坐标位置，将所述第二坐标位置作为第二记录点，并返回至所述原点位置；

控制所述机器人沿所述接口坐标系的+z方向移动第三预设距离，通过激光跟踪仪测量接口坐标系的第三工具中心点，得到第三工具中心点在所述接口坐标系所处的第三坐标位置，将所述第三坐标位置作为第三记录点，并返回至所述原点位置；

将所述第一记录点、第二记录点和第三记录点作为记录点信息；

根据所述记录点信息以及所述原点位置建立测量坐标系；

根据所述测量坐标系得到所述参考点实际位置信息；

根据所述参考点实际位置信息与所述参考点理想位置信息得到安装误差信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述工具坐标系切换为接口坐标系，并确定接口坐标系的原点位置，包括：

将机器人的所述工具坐标系与接口坐标系重合，以使所述工具坐标系切换到接口坐标系；

将所述接口坐标系的工具中心点位置作为原点位置。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过激光跟踪仪得到所述机器人上末端执行器的参考点理想位置信息，包括：

将所述机器人的末端执行器的中心点作为参考点；

通过激光跟踪仪获取所述参考点的位置信息，并将所述参考点的位置信息作为参考点理想位置信息。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述记录点信息以及所述原点位置建立测量坐标系，包括：

将所述接口坐标系的工具中心点作为测量坐标系原点；

根据所述测量坐标系原点与所述第一记录点的连线确定测量坐标系X轴；

根据所述测量坐标系原点与所述第二记录点的连线确定测量坐标系Y轴；

根据所述测量坐标系原点与所述第三记录点的连线确定测量坐标系Z轴；

根据所述测量坐标系原点、测量坐标系X轴、测量坐标系Y轴与测量坐标系Z轴建立测量坐标系。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述测量坐标系得到所述参考点实际位置信息，包括：

获取所述参考点理想位置信息；

将所述参考点理想位置信息代入所述测量坐标系以得到所述参考点实际坐标信息；

将所述参考点实际坐标信息作为所述参考点实际位置信息。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考点实际位置信息与所述参考点理想位置信息得到安装误差信息，包括：

根据所述参考点理想位置信息以及所述参考点实际位置信息得到所述机器人的末端执行器的中心点在测量坐标系X、Y以及Z方向的偏差值；

根据所述参考点在测量坐标系X、Y以及Z方向的偏差值得到所述末端执行器安装误差参数；

根据所述末端执行器安装误差参数得到安装误差信息。