[发明专利]末端执行器安装精度测量方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明属于工业技术领域，公开了一种末端执行器安装精度测量方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取机器人的工具坐标系；将所述工具坐标系切换为接口坐标系，并确定接口坐标系的原点位置；通过激光跟踪仪得到所述机器人上末端执行器的参考点理想位置信息；控制所述机器人沿预设轨迹移动，以获得记录点信息；根据所述记录点信息以及所述原点位置建立测量坐标系；根据所述测量坐标系得到所述参考点实际位置信息；根据所述参考点实际位置信息与所述参考点理想位置信息得到安装误差信息。通过将末端执行器参考点在测量坐标系的理想位置与实际位置进行对比得到末端执行器的安装精度误差，使机器人末端执行器安装精度的测量更加准确。

技术领域

本发明涉及工业技术领域，尤其涉及一种末端执行器安装精度测量方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着科技的发展，在工业的流水线作业上大量应用了机器人进行代替人工的作业，这样可以节省人力，并且机器人处理精细作业时会更加准确，随之而来的，机器人末端执行器的安装精度也成为非常重要的问题。

现有的机器人末端执行器的安装精度误差测量方法是通过在机器人末端执行器上确定一个参考点然后示教机器人末端执行器上的参考点以四个不同的姿态接触固定的参考点并分别记录机器人位置，根据记录的四个机器人位置计算得出机器人末端执行器参考点的实际位置，由机器人末端执行器的实际位置与理论设计位置对比可以得出机器人末端执行器的安装误差，但是这种方式需要主观判断末端执行器参考点与固定点的接触，存在较大的判断误差。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种末端执行器安装精度测量方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术对机器人末端执行器安装精度测量方法存在较大误差的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种末端执行器安装精度测量方法，所述方法包括以下步骤:

获取机器人的工具坐标系；

将所述工具坐标系切换为接口坐标系，并确定接口坐标系的原点位置；

通过激光跟踪仪得到所述机器人上末端执行器的参考点理想位置信息；

控制所述机器人沿预设轨迹移动，以获得记录点信息；

根据所述记录点信息以及所述原点位置建立测量坐标系；

根据所述测量坐标系得到所述参考点实际位置信息；

根据所述参考点实际位置信息与所述参考点理想位置信息得到安装误差信息。

可选地，所述将所述工具坐标系切换为接口坐标系，并确定接口坐标系的原点位置，包括：

将机器人的所述工具坐标系与接口坐标系重合，以使所述工具坐标系切换到接口坐标系；

将所述接口坐标系的工具中心点位置作为原点位置。

可选地，所述通过激光跟踪仪得到所述机器人上末端执行器的参考点理想位置信息，包括：

将所述机器人的末端执行器的中心点作为参考点；

通过激光跟踪仪获取所述参考点的位置信息，并将所述参考点的位置信息作为参考点理想位置信息。

可选地，所述控制所述机器人沿预设轨迹移动，以获得记录点信息，包括：

控制所述机器人沿所述接口坐标系的+x方向移动第一预设距离，通过激光跟踪仪测量接口坐标系的第一工具中心点，得到第一工具中心点在所述接口坐标系所处的第一坐标位置，将所述第一坐标位置作为第一记录点，并返回至所述原点位置；