[发明专利]人体点云提取方法、电子装置和可读存储介质

权利要求书

1.一种人体点云提取方法，其特征在于，包括：

A、采用聚类算法对深度相机采集到的点云聚类，以得到多个子点云；

B、对聚类得到的各个子点云过滤，以滤除点数小于第一预设阈值的子点云；

C、分别计算出经过滤剩下的各个子点云在所述深度相机的坐标系内的Z轴坐标平均值；

D、选取最小的Z轴坐标平均值所对应的子点云作为人体点云。

2.根据权利要求1所述的人体点云提取方法，其特征在于，将步骤A替换为：

对深度相机采集到的点云按第一预设距离进行压缩处理；

按第二预设距离采用聚类算法对压缩后的点云聚类，以得到多个子点云，其中，所述第二预设距离大于所述第一预设距离；

将步骤B替换为：

对聚类得到的各个子点云过滤，以滤除点数小于第二预设阈值的子点云，所述第二预设阈值小于所述第一预设阈值；

将步骤D替换为：

D1、选取最小的Z轴坐标平均值所对应的子点云；

D2、从所述采集到的点云中找出所有属于所述选取的子点云内的点，并将找出的所有点添加到一个新建的点云中；

D3、将所述新建的点云作为人体点云。

3.根据权利要求2所述的人体点云提取方法，其特征在于，所述第二预设阈值＝(压缩后的点云中的点数/采集到的点云中的点数)*所述第一预设阈值。

4.根据权利要求2或3所述的人体点云提取方法，其特征在于，所述步骤D2包括：

确定所述选取的子点云中的Z轴坐标最大点；

根据所述Z轴坐标最大点的Z轴坐标值Zmax对所述采集到的点云中的点进行Z轴坐标值过滤，以获得所有Z轴坐标小于等于所述Zmax的点并添加到一个新建的点云中。

5.根据权利要求2或3所述的人体点云提取方法，其特征在于，所述步骤D2替换为：

针对所述采集到的点云中的每个点，找出该点在所述选取的子点云中对应的最近点，计算出该点与对应的最近点之间的最近距离，将计算得到的最近距离与第三预设距离比较，所述第三预设距离大于所述第一预设距离；

在所述最近距离小于所述第三预设距离时，将该最近距离在所述采集到的点云中所对应的点添加到新建的点云中。

6.一种电子装置，其特征在于，所述电子装置包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的人体点云提取系统，所述人体点云提取系统被所述处理器执行时实现如下步骤：

a、采用聚类算法对深度相机采集到的点云聚类，以得到多个子点云；

b、对聚类得到的各个子点云过滤，以滤除点数小于第一预设阈值的子点云；

c、分别计算出经过滤剩下的各个子点云在所述深度相机的坐标系内的Z轴坐标平均值；

d、选取最小的Z轴坐标平均值所对应的子点云作为人体点云。

7.根据权利要求6所述的电子装置，其特征在于，将步骤a替换为：

对深度相机采集到的点云按第一预设距离进行压缩处理；

按第二预设距离采用聚类算法对压缩后的点云聚类，以得到多个子点云，其中，所述第二预设距离大于所述第一预设距离；

将步骤b替换为：

对聚类得到的各个子点云过滤，以滤除点数小于第二预设阈值的子点云，所述第二预设阈值小于所述第一预设阈值；

将步骤d替换为：

d1、选取最小的Z轴坐标平均值所对应的子点云；

d2、从所述采集到的点云中找出所有属于所述选取的子点云内的点，并将找出的所有点添加到一个新建的点云中；

d3、将所述新建的点云作为人体点云。

8.根据权利要求7所述的电子装置，其特征在于，所述步骤d2包括：

确定所述选取的子点云中的Z轴坐标最大点；

根据所述Z轴坐标最大点的Z轴坐标值Zmax对所述采集到的点云中的点进行Z轴坐标值过滤，以获得所有Z轴坐标小于等于所述Zmax的点并添加到一个新建的点云中。