[发明专利]人体点云提取方法、电子装置和可读存储介质

说明书

本发明公开一种人体点云提取方法、电子装置和可读存储介质，该方法包括：采用聚类算法对深度相机采集到的点云聚类，以得到多个子点云；对聚类得到的各个子点云过滤，以滤除点数小于第一预设阈值的子点云；分别计算出经过滤剩下的各个子点云在所述深度相机的坐标系内的Z轴坐标平均值；选取最小的Z轴坐标平均值所对应的子点云作为人体点云。本发明技术方案实现了从深度相机采集的点云数据中快速提取出人体点云。

技术领域

本发明涉及计算机图形学领域，特别涉及一种人体点云提取方法、电子装置和可读存储介质。

背景技术

随着科学技术发展，各种用途的机器人不断涌现，机器人逐渐进入人们的日常生活中。当将机器人应用到按摩领域时，人躺在床上，需要深度相机在人体正上方采集点云数据，以用来对机器人的动作进行轨迹规划。由于深度相机在人体正上方采集点云数据中除了人体点云外，还包括床点云及周围环境的一些其它物体的点云，只有提取出采集的点云数据中的人体点云，才能保证规划的轨迹的准确性。因此，如何从深度相机采集的点云数据中提取出人体点云是亟需解决的问题。

发明内容

本发明提供一种人体点云提取方法、电子装置和可读存储介质，旨在实现从深度相机采集的点云数据中提取人体点云。

为实现上述目的，本发明提出的人体点云提取方法，包括：

A、采用聚类算法对深度相机采集到的点云聚类，以得到多个子点云；

B、对聚类得到的各个子点云过滤，以滤除点数小于第一预设阈值的子点云；

C、分别计算出经过滤剩下的各个子点云在所述深度相机的坐标系内的Z轴坐标平均值；

D、选取最小的Z轴坐标平均值所对应的子点云作为人体点云。

可选地，所述第二预设阈值＝(压缩后的点云中的点数/采集到的点云中的点数)*所述第一预设阈值。

可选地，将步骤A替换为：

对深度相机采集到的点云按第一预设距离进行压缩处理；

按第二预设距离采用聚类算法对压缩后的点云聚类，以得到多个子点云，其中，所述第二预设距离大于所述第一预设距离；

将步骤B替换为：

对聚类得到的各个子点云过滤，以滤除点数小于第二预设阈值的子点云，所述第二预设阈值小于所述第一预设阈值；

将步骤D替换为：

D1、选取最小的Z轴坐标平均值所对应的子点云；

D2、从所述采集到的点云中找出所有属于所述选取的子点云内的点，并将找出的所有点添加到一个新建的点云中；

D3、将所述新建的点云作为人体点云。

可选地，所述步骤D2包括：

确定所述选取的子点云中的Z轴坐标最大点；

根据所述Z轴坐标最大点的Z轴坐标值Zmax对所述采集到的点云中的点进行Z轴坐标值过滤，以获得所有Z轴坐标小于等于所述Zmax的点并添加到一个新建的点云中。

可选地，所述步骤D2替换为：

针对所述采集到的点云中的每个点，找出该点在所述选取的子点云中对应的最近点，计算出该点与对应的最近点之间的最近距离，将计算得到的最近距离与第三预设距离比较，所述第三预设距离大于所述第一预设距离；

在所述最近距离小于所述第三预设距离时，将该最近距离在所述采集到的点云中所对应的点添加到新建的点云中。