[发明专利]一种拦挡部件的对齐调整方法、控制器、闸机设备

权利要求书

1.一种拦挡部件的对齐调整方法，其特征在于，该方法包括，在用于控制直驱电机的驱动控制器侧，

根据拦挡部件位于设定位置时直驱电机输出转轴的第一绝对位置角度与拦挡部件位于任意位置时直驱电机输出转轴的第二绝对位置角度之间的偏差量，控制直驱电机旋转，使得拦挡部件从当前任意位置被调整至所述设定位置；

其中，

第一绝对位置角度以如下方式获得：

在用于学习设定位置的第一模式下，捕获拦挡部件位于设定位置时来自编码盘的第一PWM信号，

提取第一PWM信号中的周期参数、以及表征直驱电机输出转轴当前绝对位置角度的第一电平的时长，

计算第一电平的时长与周期参数的比值，得到第一比值，

计算直驱电机输出转轴旋转一周的角度与编码盘线数的比值，得到第二比值，

将第一比值与第二比值相乘，得到第一绝对位置角度；

第二绝对位置角度以如下方式获得：

在设定位置已被学习、且自检的第二模式下，捕获至少一个来自编码盘的第二PWM信号，

提取第二PWM信号中的周期参数、以及表征直驱电机输出转轴当前绝对位置角度的第一电平的时长，

计算第一电平的时长与周期参数的比值，得到第一比值，

计算直驱电机输出转轴旋转一周的角度与编码盘线数的比值，得到第二比值，

将第一比值与第二比值相乘，得到第二绝对位置角度；

所述PWM信号是以周期参数周期性地输出当前绝对位置角度对应的电平的波形。

2.如权利要求1所述的对齐调整方法，其特征在于，所述根据拦挡部件位于设定位置时直驱电机输出转轴的第一绝对位置角度与拦挡部件位于任意位置时直驱电机输出转轴的第二绝对位置角度之间的偏差量，控制直驱电机旋转，包括：

读取存储的第一绝对位置角度，

获取直驱电机输出转轴当前第二绝对位置角度，

计算第二绝对位置角度与第一绝对位置角度之间的差值，得到偏差量，

根据直驱电机旋转方向与编码盘输出的编码值增减的对应关系，确定直驱电机的旋转方向，按照偏差量和所确定的旋转方向控制直驱电机旋转，使得拦挡部件从当前任意位置被调整至设定位置。

3.如权利要求2所述的对齐调整方法，其特征在于，所述设定位置为关门位置。

4.如权利要求3所述的对齐调整方法，其特征在于，所述捕获拦挡部件位于设定位置时来自编码盘的第一PWM信号，包括：捕获m个第一PWM信号；

所述第一绝对位置角度以如下方式确定：

对于捕获的m个第一PWM信号，

根据每个第一PWM信号，计算该信号对应的当前绝对位置角度，

对所有当前绝对位置角度进行求和平均，得到第一绝对位置角度；

其中，m为大于1的自然数。

5.如权利要求4所述的对齐调整方法，其特征在于，所述捕获至少一个来自编码盘的第二PWM信号，包括：捕获i个第二PWM信号；

所述第二绝对位置角度以如下方式确定：

对于捕获的i个第二PWM信号，

根据每个第二PWM信号，计算该信号对应的当前绝对位置角度，

对所有当前绝对位置角度进行求和平均，得到第二绝对位置角度；

其中，i为大于1的自然数。

6.如权利要求1所述的对齐调整方法，其特征在于，所述第一电平为PWM信号中高电平脉冲的包络。