[发明专利]雷达定位方法、定位雷达和定位系统

权利要求书

1.一种雷达定位方法，其特征在于，所述雷达定位方法包括：

接收雷达信标组合的反射数据，所述雷达信标组合包括至少三个信标，所述反射数据为各所述信标反射的回波信号，所述多个信标设置于不同的位置；

根据所述反射数据确定目标物体的定位雷达到各个信标的距离；以及

根据所述目标物体到各个信标的距离和预先存储的各个信标的位置信息确定所述目标物体的位置信息；

其中，根据所述目标物体到各个信标的距离和预先存储的各个信标的位置信息确定所述目标物体的位置信息包括：

确定当前步骤的目标物体的位置信息，所述当前步骤的目标物体的位置信息由设定的初始值或上一次执行步骤的位置信息和误差修正值确定；

根据当前步骤的目标物体的位置信息和各个信标的位置信息确定矩阵参数；

根据所述矩阵参数和目标物体到各个信标的距离确定误差修正值；

根据所述误差修正值确定估计精度；

响应于所述估计精度大于或等于预定阈值，根据误差修正值对所述当前步骤的目标物体的位置信息进行调整，所述误差修正值表征所述当前步骤的目标物体的位置信息与所述目标物体的实际位置信息的精度误差；

其中，所述方法还包括：

确定雷达信标组合的计数信息；

其中，所述根据所述目标物体到各个信标的距离和预先存储的各个信标的位置信息确定所述目标物体的位置信息还包括：

根据所述计数信息从预先存储的数据中获取各个信标的位置信息；

根据所述目标物体到各个信标的距离和各个信标的位置信息确定所述目标物体的位置信息；

其中，所述确定雷达信标组合的计数信息包括：

在所述目标物体进入隧道后，响应于计算得到的所述定位雷达与所述雷达信标组合的距离满足距离条件进行一次计数，以确定所述雷达信标组合的计数信息，所述距离条件为所述距离每上升一次；

其中，所述雷达信标组合有多个，所述定位雷达被配置为按照预定方向发射电波，且所述定位雷达发射电波的方向、所述信标的安装位置以及所述信标的安装方向被设置为所述目标物体在隧道中运动过程中，所述定位雷达至多接收到一个雷达信标组合返回的回波信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述反射数据确定目标物体到各个信标的距离，包括：

根据雷达信号的发射时间和回波信号的接收时间确定时间差；以及

根据所述时间差确定所述目标物体到信标的距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷达信标组合包括第一信标、第二信标以及第三信标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标物体到各个信标的距离和预先存储的各个信标的位置信息确定所述目标物体的位置信息，还包括：

响应于所述估计精度小于预定阈值，将当前步骤的目标物体的位置信息确定为所述目标物体的位置信息。