[发明专利]D类焊缝信息获取方法、装置及计算机存储介质在审
申请号: | 202110512333.2 | 申请日: | 2021-05-11 |
公开(公告)号: | CN113298949A | 公开(公告)日: | 2021-08-24 |
发明(设计)人: | 李芳;高杰;陈绪兵 | 申请(专利权)人: | 武汉工程大学 |
主分类号: | G06T17/20 | 分类号: | G06T17/20;G06T7/13;G06T7/32;G06T5/00 |
代理公司: | 北京轻创知识产权代理有限公司 11212 | 代理人: | 翟磊 |
地址: | 430000 湖北省武*** | 国省代码: | 湖北;42 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 焊缝 信息 获取 方法 装置 计算机 存储 介质 | ||
1.一种D类焊缝信息获取方法,其特征在于,包括:
将获取的待焊工件的点云数据进行去噪处理,得到预处理数据;
利用点云边缘提取方法和坐标约束方法,筛选所述预处理数据,得到D类焊缝区域的局部点云数据;
根据所述局部点云数据,获取所述D类焊缝信息。
2.根据权利要求1所述的D类焊缝信息获取方法,其特征在于,所述待焊工件的点云数据的获取过程包括:
采集所述待焊工件的多个点云图像数据,所述待焊工件预设有标记点,所述多个点云图像数据包括所述标记点对应的标记特征点数据;
根据ICP配准方法和所述标记特征点数据,得到所述多个点云图像数据之间的对应关系,根据所述对应关系对所述多个点云图像数据进行点云拼接处理,得到所述待焊工件的点云数据。
3.根据权利要求1所述的D类焊缝信息获取方法,其特征在于,所述将获取的待焊工件的点云数据进行去噪处理,得到预处理数据包括:
利用直通滤波方法去除所述待焊工件的点云数据中的背景点,得到第一处理数据;
利用统计滤波方法去除所述第一处理数据中的离群噪声点,得到第二处理数据;
利用体素滤波方法对所述第二处理数据进行点云简化处理,得到所述预处理数据。
4.根据权利要求3所述的D类焊缝信息获取方法,其特征在于,所述利用直通滤波方法去除所述待焊工件的点云数据中的背景点,得到第一处理数据包括:
对所述待焊工件的点云数据建立像素坐标系,获取所述待焊工件的点云数据中每个点的像素坐标,利用包围盒方法获取所述待焊工件区域的像素坐标阈值;
根据所述像素坐标阈值设定直通滤波器的阈值范围,将所述待焊工件的点云数据中像素坐标不属于所述阈值范围的点作为所述背景点去除,得到所述第一处理数据。
5.根据权利要求4所述的D类焊缝信息获取方法,其特征在于,所述利用统计滤波方法去除所述第一处理数据中的离群噪声点,得到第二处理数据包括:
对于所述第一处理数据中的每个点,获取当前点的目标邻域,根据公式计算得到所述当前点与所述目标邻域的平均距离d1,其中,(x1,y1,z1)为所述当前点的像素坐标,(xj,yj,zj)为所述目标邻域序号为j的点的像素坐标,k1为所述目标领域的点的数量;
根据公式和公式计算得到均值和标准差σ,并根据公式计算得到统计滤波阈值dmax,其中,dk为序号为k的点对应的平均距离,n为所述第一处理数据的点的数量,α为预设比例系数;
判断所述当前点对应的平均距离d1是否大于所述统计滤波阈值dmax,若是则将所述当前点作为所述离群噪声点去除,得到所述第二处理数据。
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