[发明专利]D类焊缝信息获取方法、装置及计算机存储介质

说明书

本发明涉及一种D类焊缝信息获取方法、装置及计算机存储介质，所述D类焊缝信息获取方法包括：将获取的待焊工件的点云数据进行去噪处理，得到预处理数据；利用点云边缘提取方法和坐标约束方法，筛选所述预处理数据，得到D类焊缝区域的局部点云数据；根据所述局部点云数据，获取所述D类焊缝信息。借助于上述方法，能够有效提高D类焊缝信息获取的准确性和效率，且以点云形式表达焊缝信息，方便计算机进行处理，进而有利于后续的自动化焊接。

技术领域

本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及到一种D类焊缝信息获取方法、装置及计算机存储介质。

背景技术

焊接是用于连接金属的工业技术，在工业制造领域有重要作用，其中D类焊缝接头为接管、人孔、凸缘、补强圈等与壳体相连接的接头，例如接管与容器交叉所形成的此类复杂空间曲线型焊缝受力条件较差、应力高度集中，常采用全焊透的焊接接头，焊接难度大，该类焊缝普遍存在于石油化工、能源动力等压力容器中，对焊缝质量要求很高，多采用自动化焊接完成，常采用双目或者多目立体视觉系统进行D类焊缝三维信息的采集，但耗费成本高、系统体积大，图像特征点提取和匹配算法的复杂度高，且多个相机之间的标定和外部环境不一致，容易导致结果不稳定。

发明内容

为了解决现有的D类焊缝信息获取方法存在采用双目或者多目立体视觉系统进行D类焊缝三维信息的采集，耗费成本高、系统体积大，图像特征点提取和匹配算法的复杂度高，且多个相机之间的标定和外部环境不一致，容易导致结果不稳定的问题，本发明提供了一种D类焊缝信息获取方法、装置及计算机存储介质。

第一方面，为了解决上述技术问题，本发明提供了一种D类焊缝信息获取方法，包括：

将获取的待焊工件的点云数据进行去噪处理，得到预处理数据；

利用点云边缘提取方法和坐标约束方法，筛选所述预处理数据，得到D类焊缝区域的局部点云数据；

根据所述局部点云数据，获取所述D类焊缝信息。

本发明的有益效果是：采用点云来获取待焊工件的深度信息，从而能够直接获得焊缝的完整点云信息，减少了D类焊缝信息获取的耗费成本和系统体积，有效提高了D类焊缝信息获取的准确性和效率，且以点云形式更便于表达焊缝信息，方便计算机进行处理，进而有利于后续的自动化焊接。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步，所述待焊工件的点云数据的获取过程包括：

采集所述待焊工件的多个点云图像数据，所述待焊工件预设有标记点，所述多个点云图像数据包括所述标记点对应的标记特征点数据；

根据ICP配准方法和所述标记特征点数据，得到所述多个点云图像数据之间的对应关系，根据所述对应关系对所述多个点云图像数据进行点云拼接处理，得到所述待焊工件的点云数据。

采用上述改进方案的有益效果是：对于D类焊缝这样的空间封闭焊缝难以一次获取完整点云图像，通过设置标记点并利用ICP配准方法有利于获取完整的待焊工件的点云信息，进而提高焊缝信息获取的准确性。

进一步，所述将获取的待焊工件的点云数据进行去噪处理，得到预处理数据包括：

利用直通滤波方法去除所述待焊工件的点云数据中的背景点，得到第一处理数据；

利用统计滤波方法去除所述第一处理数据中的离群噪声点，得到第二处理数据；

利用体素滤波方法对所述第二处理数据进行点云简化处理，得到所述预处理数据。

采用上述改进方案的有益效果是：对焊工件的点云数据进行去噪及简化预处理，有利于后续完整准确地提取D类焊缝区域的局部点云数据，进一步提高焊缝信息获取的准确性。