[发明专利]一种电动助力转向的补偿方法及车辆

权利要求书

1.一种电动助力转向的补偿方法，其特征在于，包括：

通过基本助力模块根据方向盘转矩传感器实时采集的方向盘转矩值和整车CAN网络发出的车速值，确定基本助力电流；

通过回正控制模块根据方向盘转角传感器实时采集的方向盘转角值及整车CAN网络发出的车速值，确定回正控制电流；

通过惯性摩擦阻尼补偿模块根据EPS转角传感器实时采集的电机转角值，确定惯性摩擦阻尼补偿电流；

通过温度补偿模块根据整车CAN网络发出的驾驶舱温度值、动力系统冷却水温度值，确定温度补偿电流；

EPS电机控制模块根据电机目标电流值和实时采集的电机实际电流值，控制逆变器给EPS电机供电，进行EPS助力；

所述通过温度补偿模块根据整车CAN网络发出的驾驶舱温度值、动力系统冷却水温度值，确定温度补偿电流包括：

通过万向节温度值修正模块，根据整车CAN上实时采集到的驾驶舱温度值Tc和动力系统冷却水温度值Tp、驾驶舱温度值Tc和车辆转向柱中间轴与EPS之间的万向节处的温度值Tw的转换曲线Tc-Tw转换曲线以及动力系统冷却水温度值Tp和万向节处的温度值Tw的转换曲线Tp-Tw转换曲线，确定实时的万向节处的温度值Tw；

通过温度补偿电流计算模块，根据万向节处的温度值Tw和转矩补偿差值ΔM的转换曲线ΔM＝f₂(T_w)，确定转矩补偿差值ΔM；

通过温度补偿电流计算模块，根据转矩补偿差值ΔM和温度补偿电流i_tc与方向盘转矩M的函数关系i_tc＝f₁(M)，确定温度补偿电流i_tc。

2.根据权利要求1所述的电动助力转向的补偿方法，其特征在于，所述Tc-Tw转换曲线，通过以整车CAN上采集到的驾驶舱温度值Tc为横坐标，标定万向节处固定外置的温度传感器检测到的温度值Tw为纵坐标而得。

3.根据权利要求1所述的电动助力转向的补偿方法，其特征在于，所述Tp-Tw转换曲线，通过以整车CAN上采集到的动力系统冷却水温度值Tp为横坐标，标定万向节处固定外置的温度传感器检测到的温度值Tw为纵坐标而得。

4.根据权利要求1所述的电动助力转向的补偿方法，其特征在于，所述转换曲线ΔM＝f₂(T_w)，通过在EPS无助力模式下，以实时的万向节处的温度值Tw为横坐标，以对应的方向盘转矩值与标准温度下的方向盘转矩值之差值ΔM为纵坐标标定而得。

5.根据权利要求1所述的电动助力转向的补偿方法，其特征在于，所述温度补偿电流i_tc与方向盘转矩M的函数关系i_tc＝f₁(M)采用基本助力模块中的基本助力电流i_boost与方向盘转矩M的函数关系i_boost＝f₁(M)。

6.根据权利要求1所述的电动助力转向的补偿方法，其特征在于，所述通过万向节温度值修正模块，根据整车CAN上实时采集到的驾驶舱温度值Tc和动力系统冷却水温度值Tp、驾驶舱温度值Tc和车辆转向柱中间轴与EPS之间的万向节处的温度值Tw的转换曲线Tc-Tw转换曲线以及动力系统冷却水温度值Tp和万向节处的温度值Tw的转换曲线Tp-Tw转换曲线，确定实时的万向节处的温度值Tw包括：

通过万向节温度值修正模块，根据整车CAN上实时采集到的驾驶舱温度值Tc和Tc-Tw转换曲线，生成万向节第一转换温度T₁；

通过万向节温度值修正模块，根据整车CAN上实时采集到的动力系统冷却水温度值Tp和Tp-Tw转换曲线，生成万向节第二转换温度T₂；

通过万向节温度值修正模块，根据卡尔曼滤波算法，以万向节第一转换温度T₁和万向节第二转换温度T₂作为两个采集量，确定万向节处的温度值Tw。