[发明专利]一种电动助力转向的补偿方法及车辆

说明书

本发明属于电动助力转向器技术领域，公开了一种电动助力转向的补偿方法及车辆，其中，电动助力转向的补偿方法包括通过温度补偿模块根据整车CAN网络发出的驾驶舱温度值、动力系统冷却水温度值，确定温度补偿电流，车辆采用上述电动助力转向的补偿方法。本发明利用车上已有的驾驶舱温度值、动力系统冷却水温度值信号，估算出转向柱中间轴万向节处的温度值，无需额外增加传感器等零部件，不需增加EPS的硬件成本，简单高效地实现了在低温的环境下，增加EPS电机的助力值，从而减小了方向盘手力，最大限度消除方向盘过沉的不良感受，此外，本发明的温度补偿模块为独立添加的控制模块，无需修改其它已有的控制模块，嵌入性好。

技术领域

本发明涉及电动助力转向器技术领域，尤其涉及一种电动助力转向的补偿方法及车辆。

背景技术

随着汽车智能化网联化的发展，越来越多的车辆开始搭载电动助力转向器(EPS)。在环境温度很低时，转向柱中间轴与EPS之间的万向节中的润滑油脂会发生凝固，粘稠度升高，导致转动方向盘时，受到的阻力增大，进而使方向盘手力增大，产生方向盘过沉的不良的主观感受。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电动助力转向的补偿方法及车辆，能够在低温的环境下，增加EPS电机的助力值，进而减小方向盘手力，最大限度消除方向盘过沉的不良感受。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种电动助力转向的补偿方法，包括：

通过基本助力模块根据方向盘转矩传感器实时采集的方向盘转矩值和整车CAN网络发出的车速值，确定基本助力电流；

通过回正控制模块根据方向盘转角传感器实时采集的方向盘转角值及整车CAN网络发出的车速值，确定回正控制电流；

通过惯性摩擦阻尼补偿模块根据EPS转角传感器实时采集的电机转角值，确定惯性摩擦阻尼补偿电流；

通过温度补偿模块根据整车CAN网络发出的驾驶舱温度值、动力系统冷却水温度值，确定温度补偿电流；

EPS电机控制模块根据电机目标电流值和实时采集的电机实际电流值，控制逆变器给EPS电机供电，进行EPS助力。

作为优选，所述通过温度补偿模块根据整车CAN网络发出的驾驶舱温度值、动力系统冷却水温度值，确定温度补偿电流包括：

通过万向节温度值修正模块，根据整车CAN上实时采集到的驾驶舱温度值Tc和动力系统冷却水温度值Tp、驾驶舱温度值Tc和车辆转向柱中间轴与EPS之间的万向节处的温度值Tw的转换曲线Tc-Tw转换曲线以及动力系统冷却水温度值Tp和万向节处的温度值Tw的转换曲线Tp-Tw转换曲线，确定实时的万向节处的温度值Tw；

通过温度补偿电流计算模块，根据万向节处的温度值Tw和转矩补偿差值ΔM的转换曲线ΔM＝f₂(T_w)，确定转矩补偿差值ΔM；

通过温度补偿电流计算模块，根据转矩补偿差值ΔM和温度补偿电流i_tc与方向盘转矩M的函数关系i_tc＝f₁(M)，确定温度补偿电流i_tc。

作为优选，所述Tc-Tw转换曲线，通过以整车CAN上采集到的驾驶舱温度值Tc为横坐标，标定万向节处固定外置的温度传感器检测到的温度值Tw为纵坐标而得。

作为优选，所述Tp-Tw转换曲线，通过以整车CAN上采集到的动力系统冷却水温度值Tp为横坐标，标定万向节处固定外置的温度传感器检测到的温度值Tw为纵坐标而得。