[发明专利]一种限速识别及控制方法

权利要求书

1.一种限速识别及控制方法，其特征在于：基于当前路段上的道路限速牌上的限速值和限速补充信息判断当前路段上的理论限速值；基于车辆的转向灯状态和方向盘转角判断当前路段上的驾驶员期望路径轨迹；基于当前路段上的驾驶员期望路径轨迹判断和当前路段上的理论限速值获当前路段上的执行限速值；基于当前路段上的执行限速值和当前路段上的实际车速控制车辆加速或减速获取当前路段上的道路限速牌上限速值和限速补充信息的方法为：利用车载摄像头采集道路限速牌图片；对道路限速牌图片进行黑白二值化处理获取道路限速牌上的限速值和限速补充信息；所述限速补充信息包括中文字符、英文字符、阿拉伯字符和特殊字符；获取当前路段上的道路限速牌上中文字符的方法为：获取当前路段上的道路限速牌上限速值和限速补充信息的方法为：利用车载摄像头采集道路限速牌图片；对道路限速牌图片进行黑白二值化处理；将包含中文字符的区域均匀划分若干小块，统计该区域内的黑色像素数量Nb和白色像素数量Nw，获取黑色和白色像素比值P1=Nb/（Nb+Nw），P2= Nw/（Nb+Nw）；分别将P1和P2与补充信息图片的标定比值P对比，当P-5%＜（P1,P2）＜P+5%时，则获取该区域内的中文字符，否则过滤该区域内的中文字符用于划分包含中文字符区域的小块形状为方形或棱形或三角形或多边形。

2.根据权利要求1所述的限速识别及控制方法，其特征在于：基于车辆的转向灯状态和方向盘转角判断当前路段上的驾驶员期望路径轨迹的方法包括：获取车辆右侧车道线的数量N1；基于车道线的数量N1、方向盘转角Ws和右侧转向灯的启闭获取驾驶员期望路径轨迹。

3.根据权利要求2所述的限速识别及控制方法，其特征在于：获取车辆右侧车道线的数量N1的方法包括：车载摄像头获取车辆前方的道路线图片并对其进行黑白二值化处理；当车载摄像头右侧的图片有像素跳变，则判断右侧有车道线，跳变的次数等于车道线的数量N1。

4.根据权利要求2所述的限速识别及控制方法，其特征在于：当右侧转向灯关闭且N1=1且-2°＜Ws＜2°，则判断驾驶员期望直行；当右侧转向灯开启且N1=2且Ws＞5°，则判断驾驶员期望变道直行；当右侧转向灯开启且N1=1且Ws＞5°则判断驾驶员期望驶入匝道。

5.根据权利要求1所述的限速识别及控制方法，其特征在于：基于当前路段上的驾驶员期望路径轨迹与当前路段上的理论限速值相对应，则当前路段上的理论限速值等于当前路段上的执行限速值；基于当前路段上的驾驶员期望路径轨迹与当前路段上的理论限速值不对应，则过滤当前路段上的理论限速值，前一路段上的理论限速值等于当前路段上的执行限速值。

6.根据权利要求1所述的限速识别及控制方法，其特征在于：当执行限速值＞当前路段上的实际车速时，系统应在规定时间T范围内，增加发动机扭矩，使车辆加速到执行限速值；当执行限速值＜当前路段上的实际车速时，系统应在规定时间T范围内，降低发动机扭矩，基于两级减速控制使车辆减速到执行限速值。