[发明专利]一种限速识别及控制方法

说明书

本发明公开了一种限速识别及控制方法，基于当前路段上的道路限速牌上的限速值和限速补充信息判断当前路段上的理论限速值；基于车辆的转向灯状态和方向盘转角判断当前路段上的驾驶员期望路径轨迹；基于当前路段上的驾驶员期望路径轨迹判断和当前路段上的理论限速值获当前路段上的执行限速值；基于当前路段上的执行限速值和当前路段上的实际车速控制车辆加速或减速。本发明依靠车载摄像头，通过对车辆周边环境的检测，实时发送限速信息，并将限速信息传送给车速控制系统，对车辆车速进行控制，使车辆在不违反交通安全法规的前提下，达到最大通行速度。

技术领域

本发明属于车辆控制技术领域，具体公开了一种限速识别及控制方法。

背景技术

车速控制主要依靠驾驶员识别到道路限速牌后进行主动操纵。当驾驶员出现注意力不集中，疲劳驾驶或人眼错误识别，漏识别道路限速标志后，极易出现超速，甚至发生交通安全事故。为解决上述技术问题，现有技术主要通过导航和摄像头识别当前车道限速值，来提醒驾驶员当前车速要求。主要有如下问题：1.准确性不够。限速信息应包含下方的补充信息内容。由于无法识别补充信息，或通过不完全合理的策略(如匝道限速60km/h，当本车车速高于限速值40km/h时行驶时，系统判断驾驶员无下匝道意图)系统会提示错误。2.舒适性、安全性不够。由于无法准确判断车速，系统无法做到自动控制车速。

中国发明专利CN109050529A的说明书中公开了一种匝道场景下的巡航车速控制装置及方法，所述装置包括匝道场景存储模块、前方道路信息获得模块、匝道场景判断模块、车辆状态获得模块、驾驶员意图判断模块、加速度获得模块和车速控制模块。匝道场景判断模块用于在巡航目标丢失后，根据前方道路信息，判断车辆是否处于匝道场景中，调用历史车辆状态信息。加速度获得模块用于根据历史车辆状态信息或者当前车辆状态信息，获得加速度。驾驶员意图判断模块用于判断车辆是否转弯。车速控制模块用于根据加速度及车辆转弯判断结果，控制车辆加速。所述装置能够避免在匝道场景下目标丢失后，发生突然加速的状况，提高了行车安全和驾驶体验。该技术方案的缺陷在于：无法判断车辆前方道路限速要求，减少了错误识别概率；以及通过驾驶员介入判断，实施驾驶员优先策略，功能及时自动，确保了功能便利性。

进一步的，中国发明专利CN105206068A的说明书中公开了一种基于车车通信技术进行高速公路合流区安全协调控制方法，首先判断车辆B的类型，如果是大型货车，根据车辆B的信息计算得到其到达合流区冲突区域的时间范围。以车辆B到达合流区冲突区域的时间菇E为限制条件，计算车辆A在车辆B的时间范围内到达冲突区域范围的速度区间，即最小和最大速度值。然后，比较车辆A当前的行驶速度，如果车辆A的行驶速度在这个速度范盟内，则会与车辆B在同一时间内到达冲突区域，需要对车辆A的速度进行调整，避免与车辆B发生冲突。最后根据车辆行驶向距，通过计算可以得到主路车辆A和匝道车辆B既避免冲突，又不影响通行效率的最佳建议速度望。通过语音或文字提醒驾驶人员采用建议的速度驾驶车辆。该技术方案存在的缺陷为：无法判断车辆前方道路限速要求，减少了错误识别概率；以及通过驾驶员介入判断，实施驾驶员优先策略，功能及时自动，确保了功能便利性。

发明内容

针对现有技术中存在的技术问题，本发明提供了一种限速识别及控制方法，其依靠车载摄像头，通过对车辆周边环境的检测，实时发送限速信息，并将限速信息传送给车速控制系统，对车辆车速进行控制。使车辆在不违反交通安全法规的前提下，达到最大通行速度。

本发明公开了一种限速识别及控制方法，基于当前路段上的道路限速牌上的限速值和限速补充信息判断当前路段上的理论限速值；基于车辆的转向灯状态和方向盘转角判断当前路段上的驾驶员期望路径轨迹；基于当前路段上的驾驶员期望路径轨迹判断和当前路段上的理论限速值获当前路段上的执行限速值；基于当前路段上的执行限速值和当前路段上的实际车速控制车辆加速或减速。

在本发明的一种优选实施方案中，获取当前路段上的道路限速牌上限速值和限速补充信息的方法为：利用车载摄像头采集道路限速牌图片；对道路限速牌图片进行黑白二值化处理获取道路限速牌上的限速值和限速补充信息。