[发明专利]用于塔吊安全检测的自爬升塔吊机器人及其使用方法

权利要求书

1.一种用于塔吊安全检测的自爬升塔吊机器人的使用方法，其特征在于，采用用于塔吊安全检测的自爬升塔吊机器人，所述用于塔吊安全检测的自爬升塔吊机器人包括：

中控箱，所述中控箱内设置有控制芯片和与所述控制芯片连接的电池；

与所述中控箱连接的磁吸附轮胎总成，所述磁吸附轮胎总成包括：磁吸附轮毂和设置于所述磁吸附轮毂上的防爆轮胎，所述磁吸附轮毂与所述中控箱连接，所述磁吸附轮毂与所述控制芯片通信，所述防爆轮胎在塔吊标准节的角上爬行；

设置于所述中控箱上的摄像头，所述摄像头与所述控制芯片通信；

地面控制器，所述地面控制器与所述控制芯片通信；

所述磁吸附轮胎的数量为4个；

还包括：2个连接件，每个连接件包括第一连接杆和第二连接杆，所述第一连接杆的一端和第二连接杆的一端垂直连接，所述第一连接杆的另一端连接一个磁吸附轮毂，所述第二连接杆的另一端连接一个磁吸附轮毂；

所述防爆轮胎为越野防爆胎；

还包括设置于所述中控箱上的机械手臂，所述机械手臂与所述控制芯片通信，所述摄像头连接于所述机械手臂的末端；

还包括：设置于所述中控箱上的击锤，所述击锤与所述控制芯片通信；

还包括：设置于所述中控箱内的振动传感器，所述振动传感器与所述控制芯片连接；

还包括：设置于所述塔吊标准节的接缝处的标记线；

所述击锤设置在所述中控箱的左侧，所述机械手臂和摄像机设置在所述中控箱的右侧；

所述方法包括：

将塔吊安全检测的自爬升塔吊机器人放置在塔吊标准节的角上；

地面控制器控制控制芯片导入电池的电流生磁，将塔吊安全检测的自爬升塔吊机器人吸附至塔吊标准节的角上；

通过地面控制器控制所述塔吊安全检测的自爬升塔吊机器人在塔吊标准节的角上垂直向上行驶；

当所述塔吊安全检测的自爬升塔吊机器人到达一个塔吊标准节的接缝处后停下，通过机械手臂调整摄像头的拍摄角度，以对塔吊标准节的接缝处的螺丝、螺母和接缝处的标记线进行拍照并保存，并控制击锤对塔吊进行击打，所述传感器记录塔吊的振动频率；

检测拍摄的照片中的螺丝、螺母和接缝处的标记线是否对齐，若对齐，则判定塔吊标准节的接缝处没有松动；若未对齐则进一步对记录的塔吊的振动频率进行比对。