[发明专利]一种机器人自动沉孔方法

权利要求书

1.一种机器人自动沉孔方法，其特征在于：其包括以下步骤：

1）将产品图纸导入上位机中，生成机器人控制程序，并将机器人控制程序下载至机器人沉孔工作站中；

2）机器人沉孔工作站中的各设备初始化回原点；

3）SCARA机器人从原料台上抓取钣金件并放置在视觉定位台上进行拍照；

4）视觉定位台上的拍照设备对待沉孔的钣金件进行拍照并上传至上位机，上位机根据拍照得到的视觉图像生成相应沉孔的圆孔坐标值；

5）上位机将上述生成的圆孔坐标值发送给SCARA机器人，SCARA机器人根据圆孔坐标值调整抓手位置后重新抓取钣金件，并将钣金件板件传递给6轴机器人；

6）6轴机器人根据产品图纸待沉孔的孔位并配合沉孔机进行沉孔作业；

7）沉孔作业完成后，6轴机器人将钣金件放置在码垛栈板上进行码垛。

2.根据权利要求1所述的一种机器人自动沉孔方法，其特征在于：在沉孔作业过程中，钣金件若需要换向，6轴机器人则将钣金件放置在换向台进行换向作业。

3.根据权利要求1所述的一种机器人自动沉孔方法，其特征在于：所述沉孔机根据产品图纸待沉孔孔位的孔径判断沉孔的尺寸，切换沉孔刀具的深度，从而获得不同沉孔尺寸。