[发明专利]一种机器人自动沉孔方法

说明书

本发明公开一种机器人自动沉孔方法，采用机器人配合视觉技术对钣金件进行自动化沉孔作业，生产高效，而且能够实现自动校正沉孔，不会出现漏沉孔或者沉错孔情况。

技术领域

本发明涉及机器人沉孔领域，尤其涉及一种机器人自动沉孔方法。

背景技术

钣金在生产过程中，钣金件上孔位钻孔后部分需进行沉孔的工序，以便后道工序安装沉孔螺栓，目前行业内普遍采用人工与台钻配合进行沉孔作业，频繁出现漏沉孔或者沉错孔现象，且效率低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种高效且不会出现漏沉孔或者沉错孔的机器人自动沉孔方法。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种机器人自动沉孔方法，其包括以下步骤：

1）将产品图纸导入上位机中，生成机器人控制程序，并将机器人控制程序下载至机器人沉孔工作站中；

2）机器人沉孔工作站中的各设备初始化回原点；

3）SCARA机器人从原料台上抓取钣金件并放置在视觉定位台上进行拍照；

4）视觉定位台上的拍照设备对待沉孔的钣金件进行拍照并上传至上位机，上位机根据拍照得到的视觉图像生成相应沉孔的圆孔坐标值；

5）上位机将上述生成的圆孔坐标值发送给SCARA机器人，SCARA机器人根据圆孔坐标值调整抓手位置后重新抓取钣金件，并将钣金件板件传递给6轴机器人；

6）6轴机器人根据产品图纸待沉孔的孔位并配合沉孔机进行沉孔作业；

7）沉孔作业完成后，6轴机器人将钣金件放置在码垛栈板上进行码垛。

进一步的，在沉孔作业过程中，钣金件若需要换向，6轴机器人则将钣金件放置在换向台进行换向作业。

进一步的，所述沉孔机根据产品图纸待沉孔孔位的孔径判断沉孔的尺寸，切换沉孔刀具的深度，从而获得不同沉孔尺寸。

本发明采用以上技术方案，具有以下技术效果：采用机器人配合视觉技术对钣金件进行自动化沉孔作业，生产高效，而且能够实现自动校正沉孔，不会出现漏沉孔或者沉错孔情况。

附图说明

以下结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细说明；

图1为本发明中机器人沉孔工作站的示意图。

具体实施方式

如图1所示，本发明一种机器人自动沉孔方法，其包括以下步骤：

1）将产品图纸导入上位机中，生成机器人控制程序，并将机器人控制程序下载至机器人沉孔工作站中；

2）机器人沉孔工作站中的各设备初始化回原点；

3）SCARA机器人2从原料台1上抓取钣金件并放置在视觉定位台3上进行拍照；

4）视觉定位台3上的拍照设备对待沉孔的钣金件进行拍照并上传至上位机，上位机根据拍照得到的视觉图像生成相应沉孔的圆孔坐标值；

5）上位机将上述生成的圆孔坐标值发送给SCARA机器人2，SCARA机器人2根据圆孔坐标值调整抓手位置后重新抓取钣金件，并将钣金件板件传递给6轴机器人4；

6）6轴机器人4根据产品图纸待沉孔的孔位并配合沉孔机5进行沉孔作业；在沉孔作业过程中，钣金件若需要换向，6轴机器人4则将钣金件放置在换向台进行换向作业；此外，沉孔机5能够根据产品图纸待沉孔孔位的孔径判断沉孔的尺寸，切换沉孔刀具的深度，从而获得不同沉孔尺寸。

7）沉孔作业完成后，6轴机器人4将钣金件放置在码垛栈板6上进行码垛。

本发明采用机器人配合视觉技术对钣金件进行自动化沉孔作业，生产高效，而且能够实现自动校正沉孔，不会出现漏沉孔或者沉错孔情况。

上面结合附图对本发明的实施加以描述，但是本发明不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式是示意性而不是加以局限本发明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。