[发明专利]基于平行约束的车道线消失点补偿的方法及系统、装置

权利要求书

1.一种基于平行约束的车道线消失点补偿的方法，用于车载驾驶辅助系统，所述车载安装有相机，其特征在于，所述车道线包括左车道线和右车道线，所述方法包括：

获取相机采集路面的图像信息，确定所述图像信息中的左车道线和右车道线，并在左车道线和右车道线上选取多个特征点；

建立世界坐标系并预设相机初始消失点的坐标，及确定左车道线和右车道线各个特征点在所述世界坐标系中的坐标；

判断左、右车道线的每个特征点在所述世界坐标系中是否具有平行特性，如是，不对所述预设相机初始消失点的坐标进行补偿，如否，利用双线约束对左、右车道线的特征点进行约束双线拟合，确定所述相机初始消失点坐标的动态补偿值并进行补偿，包括所述左车道线和右车道线上的所有特征点进行约束双线拟合，获取拟合后的拟合系数确定所述相机初始消失点的动态补偿值，其中：

所述左车道线和右车道线的双线约束为三次多项式拟合，并获取相机焦距f和安装高度h；

所述左、右车道线上的每个所述特征点的拟合系数为分别为X_L＝A0_L+A1_L*y+A2*y^2+A3*y^3，X_R＝A0_R+A1_R*y+A2*y^2+A3*y^3；

所述动态补偿值Det_y＝f*h*(A1_L-A1_R)/(A0_L-A0_R)，其中：A0_L、A1_L为左车道线系数的截距与斜率，A0_R、A1_R为右车道线系数的截距与斜率；

确定修正后消失点的位置坐标，Vanishing_y_cor＝Vanishing_y_src-Det_y，其中：Vanishing_y_cor为修正后的消失点y坐标，Vanishing_y_src为修正前的消失点y坐标，并重新计算修正所述左、右车道线的所有特征点在世界坐标系中的坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定左车道线和右车道线各个特征点在所述世界坐标系中的坐标的方法包括：

获取相机的内参数据、相机在车载的安装高度数据和相机初始消失点位置坐标，确定每个特征点在世界坐标系中的坐标位置。

3.一种基于平行约束的车道线消失点补偿的系统，其特征在于，车道线包括左、右车道线，所述系统包括：

获取相机采集路面的图像信息，确定所述图像信息中的左车道线和右车道线，并在左车道线和右车道线上选取多个特征点；

建立世界坐标系并预设相机初始消失点，及确定左车道线和右车道线各个特征点在所述世界坐标系中的坐标；

判断左、右车道线的每个特征点在所述世界坐标系中是否具有平行特性，如是，不对所述初始消失点的坐标进行补偿，如否，利用双线约束对左、右车道线的特征点进行约束双线拟合，确定所述相机初始消失点坐标的动态补偿值并进行补偿，包括所述车道线约束拟合模块还用于所述左车道线和右车道线上的所有特征点进行约束双线拟合，获取拟合后的拟合系数确定所述相机初始消失点的动态补偿值，其中：所述车道线约束拟合模块用于双线约束拟合求取左右车道线方程，并根据获取的相机焦距f对消失点y坐标进行补偿；

所述左、右车道线上的每个所述特征点的拟合系数为分别为X_L＝A0_L+A1_L*y+A2*y^2+A3*y^3，X_R＝A0_R+A1_R*y+A2*y^2+A3*y^3；

所述动态补偿值Det_y＝f*h*(A1_L-A1_R)/(A0_L-A0_R)，其中：A0_L、A1_L为左车道线系数的截距与斜率，A0_R、A1_R为右车道线系数的截距与斜率；

修正相机消失点，并重新计算修正所述左、右车道线的各个特征点在世界坐标系中的坐标，满足Vanishing_y_cor＝Vanishing_y_src-Det_y，其中：Vanishing_y_cor为修正后的消失点y坐标位置，Vanishing_y_src为修正前的消失点y坐标位置。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述坐标转换模块还用于获取相机的内参数据、相机在车载的安装高度数据和相机初始消失点位置坐标，确定每个特征点在世界坐标系中的坐标位置。

5.一种基于平行约束的车道线消失点补偿的装置，其特征在于，包括：

存储器，用于存储非暂时性计算机可读指令；以及，

处理器，用于运行所述计算机可读指令，并被配置为

获取相机采集路面的图像信息，确定所述图像信息中的左车道线和右车道线，并在左车道线和右车道线上选取多个特征点；

建立世界坐标系并预设相机初始消失点，及确定左车道线和右车道线各个特征点在所述世界坐标系中的坐标；

判断左、右车道线的每个特征点在所述世界坐标系中是否具有平行特性，如是，不对所述初始消失点的坐标进行补偿，如否，利用双线约束对左、右车道线的特征点进行约束双线拟合，确定所述相机初始消失点坐标的动态补偿值并进行补偿，包括所述左车道线和右车道线上的所有特征点进行约束双线拟合，获取拟合后的拟合系数确定所述相机初始消失点的动态补偿值，其中：

所述左车道线和右车道线的双线约束为三次多项式拟合，并获取相机焦距f和安装高度h；

所述左、右车道线上的每个所述特征点的拟合系数为分别为X_L＝A0_L+A1_L*y+A2*y^2+A3*y^3，X_R＝A0_R+A1_R*y+A2*y^2+A3*y^3；

所述动态补偿值Det_y＝f*h*(A1_L-A1_R)/(A0_L-A0_R)，其中：A0_L、A1_L为左车道线系数的截距与斜率，A0_R、A1_R为右车道线系数的截距与斜率；

确定修正后消失点的位置坐标，Vanishing_y_cor＝Vanishing_y_src-Det_y，其中：Vanishing_y_cor为修正后的消失点y坐标，Vanishing_y_src为修正前的消失点y坐标，并重新计算修正所述左、右车道线的所有特征点在世界坐标系中的坐标。