[发明专利]基于平行约束的车道线消失点补偿的方法及系统、装置

说明书

本发明的基于平行约束的车道线消失点补偿的方法，属于车辆辅助驾驶方法的技术领域，解决现有技术的方法无法在弯道处进行补偿，致使图像在世界坐标系中的位置坐标映射不准确的技术问题。包括获取相机采集路面的图像信息，在左车道线和右车道线上选取多个特征点；建立世界坐标系并预设初始消失点，确定左右车道线各个特征点在世界坐标系中的坐标；判断左、右车道线的每个特征点在世界坐标系中是否具有平行特性，如是，不对预设初始消失点进行补偿，否，利用双线约束对左、右车道线的特征点进行约束双线拟合，确定初始消失点坐标的动态补偿值以补偿。本发明用以完善图像坐标与世界坐标相互转换的功能，满足弯道场景补偿相机参数的要求。

技术领域

本发明属于车辆辅助驾驶方法的技术领域，尤其涉及一种基于平行约束的车道线消失点补偿的方法及系统、装置。

背景技术

汽车高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System，ADAS)在应用时，车载相机在弯道行驶中由于自身或道路原因造成相机消失点上下抖动而无法得到动态补偿。

现有技术中的方法采用静态标定或是利用平行直线进行标定，其中：静态标定方法使用标定板来对相机进行标定，方法简单，其通用型不强，需要制作特殊的标定板，且标定后标定数据不会根据车辆的抖动来进行补偿，在车辆行驶过程中由于车辆自身的抖动相机真实参数与标定结果相差较大；

平行直线标定的方法利用车道线相互平行的特征，通过车道线检测完成相机标定，该方法的特点是无需使用标定板且可以动态补偿相机参数，但该方法仅限于直线车道线，对弯道场景无法补偿相机参数。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于平行约束的车道线消失点补偿的方法，解决现有技术的方法无法在弯道处进行补偿，致使图像在世界坐标系中的映射位置坐标不准确的技术问题。本案的技术方案有诸多技术有益效果，见下文介绍：

一方面本案提供一种基于平行约束的车道线消失点补偿的方法，用于车载驾驶辅助系统，所述车载包括相机，所述方法包括：

所述车道线包括左车道线和右车道线，所述方法包括：

获取相机采集路面的图像信息，确定所述图像信息中的左车道线和右车道线，并在左车道线和右车道线上选取多个特征点；

建立世界坐标系并预设相机初始消失点，确定左车道线和右车道线各个特征点在所述世界坐标系中的坐标；

判断左、右车道线的每个特征点在所述世界坐标系中是否具有平行特性，如是，不对预设相机初始消失点进行补偿，如否，利用双线约束对左、右车道线的特征点进行约束双线拟合，以确定所述初始消失点坐标的动态补偿值并进行补偿。

在一个优选或可选的实施方式中，选用多项式方程中采用三次多项式进行拟合，也可采用二次多项式拟合或更高次多项式拟合，一般的，三次多项式拟合通用性好，能满足绝大多数道路场景，且不易造成车道线过拟合，具体的：所述左、右车道线上的每个所述特征点的拟合系数为分别为：

X_L＝A0_L+A1_L*y+A2*y^2+A3*y^3

X_R＝A0_R+A1_R*y+A2*y^2+A3*y^3；

所述动态补偿值Det_y＝f*h*(A1_L-A1_R)/(A0_L-A0_R)，其中：A0_L、A1_L为左车道线系数的截距与斜率，A0_R、A1_R为右车道线系数的截距与斜率，相机焦距为f和相机安装高度h；

修正相机消失点的位置坐标，并重新计算修正所述左、右车道线的各个特征点在世界坐标系中的坐标，满足Vanishing_y_cor＝Vanishing_y_src-Det_y，其中：Vanishing_y_cor为修正后的消失点y坐标位置，Vanishing_y_src为修正前的消失点y坐标位置。