[发明专利]多维度管道特征参数的获取方法和装置

权利要求书

1.一种多维度管道特征参数的获取方法，其特征在于，包括：

基于雷达测距方法获取目标管道的点云数据序列；所述点云数据序列包括若干组点云数据，其中，每组点云数据表示当前测量位置处雷达对目标管道内部圆周上若干扫描点进行扫描测距后得到的一组距离值；

根据所述点云数据序列建立所述目标管道的三维点云模型；

根据所述点云数据序列确定每个扫描点处的测量半径，基于预设的测量半径与色彩指数的关系建立所述目标管道的二维色谱图；

建立所述二维色谱图的像素点与所述三维点云模型中的三维点之间的第一映射关系；

获取在所述二维色谱图内选定的多边形区域的像素点信息；

根据所述多边形区域的像素点信息和所述第一映射关系得到所述三维点云模型中与所述多边形区域对应的选定三维结构的三维点信息；

根据所述选定三维结构的三维点信息得到所述选定三维结构的特征参数。

2.根据权利要求1所述的多维度管道特征参数的获取方法，其特征在于，在获取在所述二维色谱图内选定的多边形区域的像素点信息之前，还包括：

获取所述目标管道内壁的全景影像；

基于所述全景影像建立所述目标管道的二维实景平面展开图；

建立所述二维实景平面展开图中像素点与所述二维色谱图的像素点之间的第二映射关系；

建立所述二维实景平面展开图中像素点与所述三维点云模型中三维点的第三映射关系；

根据所述三维点云模型或所述二维色谱图或所述二维实景平面展开图的选定指令、移动指令，在所述二维色谱图和所述二维实景平面展开图，或所述三维点云模型和所述二维实景平面展开图，或所述三维点云模型和所述二维色谱图上进行对应的区域的选定、对应尺度的移动。

3.根据权利要求2所述的多维度管道特征参数的获取方法，其特征在于，基于所述全景影像建立所述目标管道的二维实景平面展开图后，还包括：

显示所述二维实景平面展开图；

接收对二维实景平面展开图指定区域的局部放大指令；

根据所述局部放大指令对二维实景平面展开图指定区域进行局部放大。

4.根据权利要求1所述的多维度管道特征参数的获取方法，其特征在于，获取目标管道的点云数据序列，包括：

获取沿所述目标管道延伸方向上等间隔的若干测量位置处的点云数据；

根据若干测量位置的先后顺序对所述点云数据进行排序，得到所述点云数据序列。

5.根据权利要求1所述的多维度管道特征参数的获取方法，其特征在于，根据所述选定三维结构的三维点信息得到所述选定三维结构的特征参数，包括：

将所述选定三维结构包括的所有三维点按照对应点云数据中扫描点的测量顺序进行排序，得到所述选定三维结构在多个测量位置处对应的三维点集；

根据所述三维点集计算所述选定三维结构在多个管道横切面上所占的面积；

对所述选定三维结构在多个管道横切面上所占面积进行累加，得到所述选定三维结构的体积。

6.根据权利要求1所述的多维度管道特征参数的获取方法，其特征在于，还包括：

获取所述多边形区域在所述二维色谱图内包含的像素点总数；

根据所述像素点总数、像素点与真实点坐标之间的关系得到所述选定三维结构的表面积。

7.根据权利要求1所述的多维度管道特征参数的获取方法，其特征在于，在根据所述多边形区域的像素点信息和所述第一映射关系得到所述三维点云模型中与所述多边形区域对应的选定三维结构的三维点信息之后，还包括：

在所述三维点云模型中对所述选定三维结构进行标注。