[发明专利]多维度管道特征参数的获取方法和装置

说明书

本发明提供一种多维度管道特征参数的获取方法和装置，该方法包括：获取目标管道的管道截面的点云数据序列；根据点云数据序列建立目标管道的三维点云模型；根据激光雷达与点云数据序列中的扫描点之间的距离，以及距离与色彩指数的比值关系建立目标管道的二维色谱图；建立二维色谱图的像素点与三维点云模型中的三维点之间的第一映射关系；获取在二维色谱图内选定的多边形区域的像素点信息；根据多边形区域的像素点信息和映射关系得到三维点云模型中与多边形区域对应的选定三维结构的三维点信息；根据选定三维结构的三维点信息得到选定三维结构的特征参数。本发明对管道选定结构特征参数计算效率高，准确率高，且管道选定结构的选定方式简单。

技术领域

本发明涉及管道检测技术领域，尤其涉及一种多维度管道特征参数的获取方法和装置。

背景技术

在管道检测时，通常需要对管道进行三维建模，然后针对管道三维模型中的指定结构(例如缺陷结构)进行分析。

相关技术中，对管道三维图中的指定结构进行操作时比较繁琐，由于管道的三维图展现的只是一个视角上的部分，若选择的指定结构部分包括当前视角的部分结构和其他视角中的部分结构，需要边调整视角边进行选择。此外，由于管道是弯曲的，在管道三维图上选择结构的线条需要随三维管道的表面弯曲，计算选定结构的特征参数非常复杂。

发明内容

本发明提供一种多维度管道特征参数的获取方法和装置，用以解决相关技术对管道三维图中的指定区域进行操作时比较繁琐，且计算选定结构的特征参数非常复杂的缺陷，实现可以快速选择管道三维图中的指定结构，且对指定结构特征参数的计算简单。

本发明提供一种多维度管道特征参数的获取方法，包括：基于雷达测距方法获取目标的点云数据序列；所述点云数据序列包括若干组点云数据，其中，每组点云数据表示当前测量位置处雷达对目标管道内部圆周上若干扫描点进行扫描测距后得到的一组距离值；根据所述点云数据序列建立所述目标管道的三维点云模型；根据所述点云数据序列确定每个扫描点处的测量半径，基于预设的测量半径与色彩指数的关系建立所述目标管道的二维色谱图；建立所述二维色谱图的像素点与所述三维点云模型中的三维点之间的第一映射关系；获取在所述二维色谱图内选定的多边形区域的像素点信息；根据所述多边形区域的像素点信息和所述映射关系得到所述三维点云模型中与所述多边形区域对应的选定三维结构的三维点信息；根据所述选定三维结构的三维点信息得到所述选定三维结构的特征参数。

根据本发明提供的多维度管道特征参数的获取方法，在获取在所述二维色谱图内选定的多边形区域的像素点信息之前，还包括：获取所述目标管道内壁的全景影像；基于所述全景影像建立所述目标管道的二维实景平面展开图；建立所述二维实景平面展开图中像素点与所述二维色谱图的像素点之间的第二映射关系；建立所述二维实景平面展开图中像素点与所述三维点云模型中三维点的第三映射关系；根据所述三维点云模型或所述二维色谱图或所述二维实景平面展开图的选定指令、移动指令，在所述二维色谱图和所述二维实景平面展开图，或所述三维点云模型和所述二维实景平面展开图，或所述三维点云模型和所述二维色谱图上进行对应的区域的选定、对应尺度的移动。

根据本发明提供的多维度管道特征参数的获取方法，基于所述全景影像建立所述目标管道的二维实景平面展开图后，还包括：显示所述二维实景平面展开图；接收对二维实景平面展开图指定区域的局部放大指令；根据所述局部放大指令对二维实景平面展开图指定区域进行局部放大。

根据本发明提供的多维度管道特征参数的获取方法，获取目标管道的点云数据序列，包括：获取沿所述目标管道延伸方向上等间隔的若干测量位置处的点云数据；根据若干测量位置的先后顺序对所述点云数据进行排序，得到所述点云数据序列。

根据本发明提供的多维度管道特征参数的获取方法，根据所述选定三维结构的三维点信息得到所述选定三维结构的特征参数，包括：