[发明专利]一种相机参数的标定方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种相机参数的标定方法，其特征在于，包括：

获取样本图像，以及采集样本图像时，待标定的相机与标定物之间的采集位姿，作为样本图像对应的指定采集位姿，其中，样本图像中至少包含一张多标定物样本图像，所述多标定物样本图像中至少包含两个标定物；

根据所述多标定物样本图像对应的指定采集位姿，确定所述多标定物样本图像中所包含的各标定物的位姿约束关系；

根据所述多标定物样本图像中所包含的各标定物的位姿约束关系，对所述相机的参数进行标定。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取样本图像之前，所述方法还包括：

当标定物和/或待标定的相机在运动设备的带动下，达到指定采集位姿时，将所述相机与所述标定物之间的相对位姿，作为当前的指定采集位姿，并将所述相机以当前的指定采集位姿进行图像采集所采集到的包含标定物的图像，作为当前的指定采集位姿对应的样本图像。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述以当前的指定采集位姿进行图像采集所采集到的包含标定物的图像为多标定物样本图像时，所述多标定物样本图像对应的当前的指定采集位姿为所述相机与所述多标定物样本图像中的每个标定物之间的相对位姿。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，当多标定物样本图像中所包含的各标定物之间的以预设的相对位姿布置时，所述多标定物样本图像对应的当前的指定采集位姿为相机与该多标定物样本图像中所包含的任一标定物之间的相对位姿。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取样本图像，具体包括：

从满足预先指定的标定条件的样本集中获取样本图像，其中，样本集满足预先指定的标定条件，具体包括以下任一或组合：

样本集中各样本图像所包含的标定物分布在样本图像中的区域满足预先指定的区域分布条件；

样本集中各样本图像所包含的标定物在样本图像中所占的面积满足预先指定的距离分布条件；

样本集中各样本图像被采集时，采集样本图像的相机与样本图像中所包含的标定物之间的相对姿态，满足预先指定的姿态分布条件。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据多标定物样本图像中所包含的各标定物的位姿约束关系，对所述相机的参数进行标定，具体包括：

针对样本图像中所包含的每个标定物，确定该标定物在样本图像的像素坐标系中的坐标；

根据该标定物在样本图像的像素坐标系中的坐标，以及采集包含该标定物的样本图像时，相机与该标定物之间的相对位姿，确定出该标定物对应的单应性矩阵；

根据各标定物对应的单应性矩阵，以及多标定物样本图像中所包含的各标定物的位姿约束关系，对所述相机的参数进行标定。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，根据各标定物对应的单应性矩阵，以及多标定物样本图像中所包含的各标定物的位姿约束关系，对所述相机的参数进行标定，具体包括：

根据各标定物对应的单应性矩阵，以及多标定物样本图像中所包含的各标定物的位姿约束关系，对所述相机的内参数进行标定；

根据所述相机的内参数，对每个标定物对应的外参数进行标定。

8.一种相机参数的标定装置，其特征在于，所述装置具体包括：

样本获取模块，用于获取样本图像，以及采集样本图像时，待标定的相机与标定物之间的采集位姿，作为样本图像对应的指定采集位姿，其中，样本图像中至少包含一张多标定物样本图像，所述多标定物样本图像中至少包含两个标定物；

约束确定模块，用于根据所述多标定物样本图像对应的指定采集位姿，确定所述多标定物样本图像中所包含的各标定物的位姿约束关系；

参数标定模块，用于根据所述多标定物样本图像中所包含的各标定物的位姿约束关系，对所述相机的参数进行标定。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1~7任一项所述的方法。

10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1~7任一项所述的方法。