[发明专利]一种相机参数的标定方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

本说明书公开了一种相机参数的标定方法、装置、存储介质及电子设备，根据多标定物样本图像中所包含的各标定物的位姿约束关系进行相机参数的标定，通过为标定提供更多约束信息的方式提高了参数标定的准确性。

技术领域

本说明书涉及摄像成像领域，尤其涉及一种相机参数的标定方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

随着成像技术的飞速发展，以及相机成本的降低，相机也作为常见的传感器搭载在各种各样的设备上为人们的工作生活提供辅助。

相机的成像原理是将真实的三维世界表面上的点映射到二维图像之中，因此，可以通过建立相机的几何模型来实现对上述映射关系的近似，其中，相机的几何模型中的参数就是相机的参数，可以认为，通过计算获得相机参数的过程就是相机标定的过程。

发明内容

本说明书提供一种相机参数的标定方法、装置、存储介质及电子设备，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供了一种相机参数的标定方法，包括：

获取样本图像，以及采集样本图像时，待标定的相机与标定物之间的采集位姿，作为样本图像对应的指定采集位姿，其中，样本图像中至少包含一张多标定物样本图像，所述多标定物样本图像中至少包含两个标定物；

根据所述多标定物样本图像对应的指定采集位姿，确定所述多标定物样本图像中所包含的各标定物的位姿约束关系；

根据所述多标定物样本图像中所包含的各标定物的位姿约束关系，对所述相机的参数进行标定。

可选地，获取样本图像之前，所述方法还包括：

当标定物和/或待标定的相机在运动设备的带动下，达到指定采集位姿时，将所述相机与所述标定物之间的相对位姿，作为当前的指定采集位姿，并将所述相机以当前的指定采集位姿进行图像采集所采集到的包含标定物的图像，作为当前的指定采集位姿对应的样本图像。

可选地，当所述以当前的指定采集位姿进行图像采集所采集到的包含标定物的图像为多标定物样本图像时，所述多标定物样本图像对应的当前的指定采集位姿为所述相机与所述多标定物样本图像中的每个标定物之间的相对位姿。

可选地，当多标定物样本图像中所包含的各标定物之间的相对位姿已知时，所述多标定物样本图像对应的当前的指定采集位姿为相机与该多标定物样本图像中所包含的任一标定物之间的相对位姿。

可选地，获取样本图像，具体包括：

从满足预先指定的标定条件的样本集中获取样本图像，其中，样本集满足预先指定的标定条件，具体包括以下任一或组合：

样本集中各样本图像所包含的标定物分布在样本图像中的区域满足预先指定的区域分布条件；

样本集中各样本图像所包含的标定物在样本图像中所占的面积满足预先指定的距离分布条件；

样本集中各样本图像被采集时，采集样本图像的相机与样本图像中所包含的标定物之间的相对姿态，满足预先指定的姿态分布条件。

可选地，根据多标定物样本图像中所包含的各标定物的位姿约束关系，对所述相机的参数进行标定，具体包括：

针对样本图像中所包含的每个标定物，确定该标定物在样本图像的像素坐标系中的坐标；

根据该标定物在样本图像的像素坐标系中的坐标，以及采集包含该标定物的样本图像时，相机与该标定物之间的相对位姿，确定出该标定物对应的单应性矩阵；

根据各标定物对应的单应性矩阵，以及多标定物样本图像中所包含的各标定物的位姿约束关系，对所述相机的参数进行标定。

可选地，根据各标定物对应的单应性矩阵，以及多标定物样本图像中所包含的各标定物的位姿约束关系，对所述相机的参数进行标定，具体包括：