[发明专利]扫地机器人及其滚轮故障检测方法

权利要求书

1.一种扫地机器人的滚轮故障检测方法，其特征在于，包括：

向滚轮发射光信号；

接收所述光信号经滚轮反射后的至少两个反射光信号；

将接收到开机信号或接收到扫地机器人转弯完成的信号作为始点；

根据从始点开始经历预设时长期间内的反射光信号，做出滚轮状态的判断；

当滚轮状态正常时，根据反射光信号对扫地机器人进行行走行为控制；

当滚轮状态异常时，限制根据反射光信号对扫地机器人的控制，使用扫地机器人其他内置的控制方式控制扫地机器人的行为。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将接收到扫地机器人转弯完成的信号作为始点的步骤，具体包括：

将接收到扫地机器人转向完成预设角度的信号的时点，作为始点；或

将接收到扫地机器人的两个驱动轮的差速值从非零值变化达到零值并且速度值为非零值的时点，作为始点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据从始点开始经历预设时长期间内的反射光信号，具体包括：

所述发射光信号为光脉冲信号，所述预设时长由从始点开始经历的光脉冲信号的预设周期数来确定。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收光信号经滚轮反射后的反射光信号的步骤具体包括：

接收滚轮至少两个不同的反光区的反射光信号。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述做出滚轮状态的判断，具体包括：

当所述反射光信号强度未做周期性变化时，做出滚轮状态异常的判断。

6.一种扫地机器人，其特征在于，包括：

发射模块，用于向滚轮发射光信号；

接收模块，用于接收所述光信号经滚轮反射后的至少两个反射光信号；

启动模块，用于将接收到开机信号或接收到扫地机器人转弯完成的信号作为始点；

判断模块，用于根据从始点开始经历预设时长期间内的反射光信号，做出滚轮状态的判断；

控制模块，当滚轮状态正常时，根据反射光信号对扫地机器人进行行走行为控制；当滚轮状态异常时，限制根据反射光信号对扫地机器人的控制。

7.根据权利要求6所述的扫地机器人，其特征在于，所述启动模块具体用于：

将接收到扫地机器人转向完成预设角度的信号的时点，作为始点；或

将接收到扫地机器人的两个驱动轮的差速值从非零值变化达到零值并且速度值为非零值的时点，作为始点。

8.根据权利要求6所述的扫地机器人，其特征在于，所述判断模块具体包括：

当所述发射光信号为光脉冲信号时，所述预设时长由从始点开始经历的光脉冲信号的预设周期数来确定。

9.根据权利要求6所述的扫地机器人，其特征在于，所述滚轮至少两个不同的反光区，以反射光信号。

10.根据权利要求6所述的扫地机器人，其特征在于，所述判断模块具体用于：

当所述反射光信号强度未做周期性变化时，做出滚轮状态异常的判断。