[发明专利]扫地机器人及其滚轮故障检测方法

说明书

本发明涉及一种扫地机器人及其滚轮故障检测方法，该方法包括：向滚轮发射光信号；接收所述光信号经滚轮反射后的反射光信号；将接收到开机信号或接收到扫地机器人转弯完成的信号作为始点；根据从始点开始经历预设时长的反射光信号，做出滚轮状态的判断；当滚轮状态异常时，限制反射光信号对扫地机器人的控制，从而，当滚轮状态异常时，限制反射光信号对扫地机器人的控制，也就是说，忽略滚轮状态异常的报警，只使用扫地机器人其他内置的控制方式控制扫地机器人的行为，从而可以提高扫地机器人的工作效率高。

技术领域

本发明涉及扫地机器人，特别是涉及扫地机器人的滚轮故障检测。

背景技术

传统技术中，扫地机器人的两侧通常设置有驱动轮，用以在工作区域内移动工作。扫地机器人可以设置传感器以监测工作状态。为了满足扫地机器人小型化的设计要求，扫地机器人可以在两个驱动轮中间的适当位置设置从动的滚轮。传感器监测滚轮的状态，以反映扫地机器人的工作状态。例如，扫地机器人被障碍物阻止移动时，传感器可以监测到滚轮静止的状态，从而，扫地机器人发出工作异常的示警。

上述传统技术存在以下技术问题：

当扫地机器人的滚轮由于缠绕头发等异物导致滚轮静止时，传感器可以监测到滚轮静止的状态，从而，扫地机器人发出工作异常的示警。这样，扫地机器人的工作异常示警时间长会导致干扰用户。另外，在扫地机器人中建立的行为模型中，将滚轮静止视为扫地机器人遇到障碍物，需要进行转向，在转向完成后继续工作。这样，发生异物缠绕滚轮时，扫地机器人始终判定遇到障碍物，不停地转向，使得扫地机器人工作效率低下。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种使得扫地机器人的工作效率高的技术方案。

一种扫地机器人的滚轮故障检测方法，包括：

向滚轮发射光信号；

接收所述光信号经滚轮反射后的反射光信号；

将接收到开机信号或接收到扫地机器人转弯完成的信号作为始点；

根据从始点开始经历预设时长期间内的反射光信号，做出滚轮状态的判断；

当滚轮状态异常时，限制根据反射光信号对扫地机器人的控制。

当滚轮状态异常时，限制反射光信号对扫地机器人的控制，也就是说，忽略滚轮状态异常的报警，只使用扫地机器人其他内置的控制方式控制扫地机器人的行为，从而可以提高扫地机器人的工作效率高。

在其中一个实施例中，所述将接收到扫地机器人转弯完成的信号作为始点的步骤，具体包括：

将接收到扫地机器人转向完成预设角度的信号的时点，作为始点；或

将接收到扫地机器人的两个驱动轮的差速值从非零值变化达到零值并且速度值为非零值的时点，作为始点。

扫地机器人转向完成预设角度，可以表明扫地机器人转弯完成。或者，扫地机器人的两个驱动轮的差速值从非零值变化达到零值并且速度值为非零值，可以表明扫地机器人转弯完成。将扫地机器人转弯完成作为反射光信号的采样周期的起点，并进一步根据及时获取的反射光信号进行滚轮状态的判断，从而可以及时调整控制扫地机器人的方式，提高扫地机器人的工作效率。

在其中一个实施例中，所述根据从始点开始经历预设时长的反射光信号，具体包括：

所述发射光信号为光脉冲信号，所述预设时长由从始点开始经历的光脉冲信号的预设周期数来确定。

设置反射光信号的采样周期，并根据采样周期内获得的反射光信号进行滚轮状态的判断，而不必即时采样、即时判断，降低了运算的能耗。

在其中一个实施例中，所述接收光信号经滚轮反射后的反射光信号的步骤具体包括：