[发明专利]一种散装中药自动取药装置及方法

权利要求书

1.一种散装中药自动取药装置，包括自动发药盒装置1、药盒2、取药机械手3、发药装置4、寻址装置5、药架6、换排机械手7；所述药架6上布置多个发药装置4；所述自动发药盒装置1布置在药架6侧面；所述药盒2放置在自动发药盒装置1内；所述寻址装置5布置在药架6的正面和侧面，包括驱动单元51、导向单元52和牵引单元53；所述取药机械手3位于正面布置的寻址装置5上，包括取药滑块31、药叉转轴32、药盒叉33；所述换排机械手7位于侧面布置的寻址装置5上，包括配重块71、转轴72、换排滑块73、药盒托盘74、连接板75；所述寻址装置5带动取药机械手3到达指定发药装置4，实现取药；所述换排机械手7与取药机械手3配合，在寻址装置5的带动下完成换排过程。

2.根据权利要求1所述的一种散装中药自动发药装置，其特征在于：所述寻址装置5在药架6正面和侧面布置的结构不同，正面布置的呈S型，且导向单元52和牵引单元53在水平方向排列；侧面布置的呈O型，且导向单元52和牵引单元53在竖直方向排列，但不限于上述布置形式。

3.根据权利要求1所述的一种散装中药自动发药装置，其特征在于：所述牵引单元53可以为链条、皮带等柔性牵引装置，但不限于上述两种方式。

4.根据权利要求1所述的一种散装中药自动发药装置，其特征在于：所述牵引单元53运动方式可以为低速持续运动、间歇运动或连续进给运动，但不限于上述运动方式。

5.根据权利要求1所述的一种散装中药自动发药装置，其特征在于：所述寻址装置5上有多个间隔布置的取药机械手3。

6.根据权利要求1所述的一种散装中药自动发药装置，其特征在于：所述药盒叉33质量分布均匀，结构对称。

7.根据权利要求1所述的一种散装中药自动发药装置，其特征在于：所述配重块71与药盒托盘74质量相同，且配重块71与药盒托盘74的质量远大于药方所需中药质量。

8.根据权利要求1所述的一种散装中药自动发药装置，其特征在于：所述药盒2为方形或圆形带肩药盒，但不限于上述形状；所述药盒托盘74形状与药盒2配合。

9.根据权利要求1所述的一种散装中药自动发药装置，其特征在于：所述药盒2的边缘长度大于所述药盒叉33的边长331；所述药盒叉33的边长331大于所述药盒托盘74的边长741。

10.一种自动取药方法，其特征在于包括以下过程：

(A)每个药盒2取一副药，假设处方1包括n副药，每副药包括多种药品，当系统收到处方1信息后，自动发药盒装置1连续发出n个药盒2；

(B)在寻址装置5的带动下，取药机械手3的药盒叉33由底向上将药盒2顶起，连续获取n个药盒，控制系统会赋予每个取药机械手3相应的取药任务，如药品种类、发药装置4地址等；

(C)寻址装置5做低速持续运动，当每个药盒2缓慢经过相应的发药装置地址时，发药装置4将药品倒入药盒2；或寻址装置5做间歇运动，使每个药盒2在每个发药装置4处短暂停留，当停留在相应的发药装置地址时，发药装置4将药品倒入药盒2；或寻址装置5做连续进给运动，使药盒2在相应的发药装置地址处短暂停留，同时发药装置4将药品倒入药盒2，期间控制系统会根据处方信息不断更改步长；

(D)当药盒2运动到第一排寻址装置5末端时，换排机械手7的药盒托盘74将药盒2由底向上顶起；在达到第二排时，第二排寻址装置7上的取药机械手3将药盒2由底向上顶起，从而达到换排目的；

(E)在寻址装置5的带动下，药盒2会经过所有发药装置4，最终完成所有中药的取药；

(F)同理，在取药过程中或任何时候，当系统收到处方2信息时，都可从A开始执行。