[发明专利]一种多机械臂柔性夹持装置及其使用方法

权利要求书

1.一种多机械臂柔性夹持装置，包括固定支撑筒（101）、调节穿臂筒（102），其特征在于：所述调节穿臂筒（102）设置于固定支撑筒（101）的内侧，且固定支撑筒（101）和调节穿臂筒（102）之间固定连接有多个连接杆（103），所述固定支撑筒（101）的内壁上固定连接有多个呈环形均匀分布的弹簧座（107），所述弹簧座（107）的一端固定连接有供力弹簧（108），所述供力弹簧（108）处于被压缩状态，所述供力弹簧（108）的一端固定连接有柔夹机械臂（002），所述柔夹机械臂（002）包括臂柱（201），所述臂柱（201）贯穿调节穿臂筒（102）并与其滑动连接，所述臂柱（201）的一端固定连接有承囊板（202），所述承囊板（202）的中部镶嵌安装有柔性贴物囊（203），所述承囊板（202）内开设有环形空腔（204），所述环形空腔（204）内填充有导电溶液（205），所述柔性贴物囊（203）内填充有软硬可调体（206），所述臂柱（201）上固定安装有供电电源（208），所述供电电源（208）的正极和负极均通过导线（210）连接有导电棒（209），所述固定支撑筒（101）的外壁上设置有多个收放调夹组件。

2.根据权利要求1所述的一种多机械臂柔性夹持装置，其特征在于：所述收放调夹组件的数量和柔夹机械臂（002）相等且一一对应，所述收放调夹组件包括与固定支撑筒（101）固定连接的固定板（301），所述固定板（301）的中部贯穿设置有调节螺杆（302），所述调节螺杆（302）的外侧套设有缠绳筒（303）。

3.根据权利要求2所述的一种多机械臂柔性夹持装置，其特征在于：所述调节螺杆（302）与固定板（301）螺纹连接，所述缠绳筒（303）与固定板（301）活动连接，所述调节螺杆（302）的外壁上固定连接有多个联转条（305），所述缠绳筒（303）的内壁上开设有多个与联转条（305）相匹配的联转槽（306），所述联转条（305）与对应的联转槽（306）滑动连接。

4.根据权利要求3所述的一种多机械臂柔性夹持装置，其特征在于：所述缠绳筒（303）的外壁上缠设有收拉绳（304），所述收拉绳（304）的一端与臂柱（201）固定连接，所述调节螺杆（302）两侧的外壁上均固定连接有手柄杆（307）。

5.根据权利要求1所述的一种多机械臂柔性夹持装置，其特征在于：所述固定支撑筒（101）的外壁上固定连接有多个筒壁夹板（105），每个所述筒壁夹板（105）的底端均固定连接有固定底座（106）。

6.根据权利要求1所述的一种多机械臂柔性夹持装置，其特征在于：所述固定支撑筒（101）的外壁上固定连接有电源控制器（104），所述电源控制器（104）与每个柔夹机械臂（002）中的供电电源（208）均电连接。

7.根据权利要求1所述的一种多机械臂柔性夹持装置，其特征在于：所述软硬可调体（206）为液态的电流变液，所述导电棒（209）贯穿承囊板（202）的外壁并延伸插入导电溶液（205）中。

8.根据权利要求7所述的一种多机械臂柔性夹持装置，其特征在于：所述承囊板（202）、柔性贴物囊（203）均采用绝缘材料制成，所述导电棒（209）一端的外壁上包覆有绝缘套（211）。

9.根据权利要求8所述的一种多机械臂柔性夹持装置，其特征在于：所述柔性贴物囊（203）远离臂柱（201）的一端镶嵌安装有橡胶条（207），所述橡胶条（207）的表面上设置有多个防滑颗粒。

10.根据权利要求1-9任一所述的一种多机械臂柔性夹持装置的使用方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1、将物品放置于调节穿臂筒（102）的内侧，并使其处于柔夹机械臂（002）之间；

S2、转动调节螺杆（302），对收拉绳（304）进行放卷，使柔夹机械臂（002）向物品移动靠近，直至柔性贴物囊（203）与物品表面贴合；

S3、通过电源控制器（104）控制打开供电电源（208），使导电棒（209）通电，从而使软硬可调体（206）转化为固态；

S4、再次转动调节螺杆（302），对收拉绳（304）进行放卷，将收拉绳（304）由绷紧状态调整为松弛状态，即可完成对物品的夹持。