[发明专利]一种多机械臂柔性夹持装置及其使用方法

说明书

本发明公开了一种多机械臂柔性夹持装置及其使用方法，属于夹持装置技术领域，本发明设有特制的柔夹机械臂，调节使柔夹机械臂与待夹持物品相抵后，柔性贴物囊可进行适应性的调整变形，从而与物品表面进行紧密贴合，且给导电棒通电可施加一个外加电场，使软硬可调体由液态转化为坚硬的固态，从而使柔性贴物囊定型，保持与物品表面贴合，并保证对物品的夹持效果，有效防止物品滑脱，且柔夹机械臂对物品的夹持，是以供力弹簧的弹力作为驱动力的柔性夹持，可防止物品变形，并通过收放调夹组件的设置，使得可通过转动调节螺杆，来实现柔夹机械臂的移动，并可调整使供力弹簧的全部弹力作用于物品上，以保证夹持力度，提高了实用性。

技术领域

本发明涉及夹持装置技术领域，更具体地说，涉及一种多机械臂柔性夹持装置及其使用方法。

背景技术

夹持装置就是用于夹持固定物品的装置，被广泛运用于完成工业、日常生活上的夹持任务。

现有技术中的夹持装置多为刚性夹持，在夹持一些硬度较低的物品时，容易导致物品变形，且现有技术中的夹持装置，在夹持一些形状不规则、表面不平整的物品时，无法很好的与物品表面贴合，夹持效果差，稳定性弱。因此，我们提出一种多机械臂柔性夹持装置及其使用方法。

发明内容

1．要解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种多机械臂柔性夹持装置及其使用方法，本发明设有特制的柔夹机械臂，调节使柔夹机械臂与待夹持物品相抵后，由于液态的软硬可调体具有流动性，使得柔性贴物囊可进行适应性的调整变形，从而与物品表面进行紧密贴合，且给导电棒通电可施加一个外加电场，使软硬可调体由液态转化为坚硬的固态，从而使柔性贴物囊定型，保持与物品表面贴合，并保证对物品的夹持效果，有效防止物品滑脱，且柔夹机械臂对物品的夹持，是以供力弹簧的弹力作为驱动力的柔性夹持，可防止物品变形，并通过收放调夹组件的设置，使得可通过转动调节螺杆，来实现柔夹机械臂的移动，并可调整使供力弹簧的全部弹力作用于物品上，以保证夹持力度，操作简单、使用方便，实用性强。

2．技术方案

为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。

一种多机械臂柔性夹持装置，包括固定支撑筒、调节穿臂筒，所述调节穿臂筒设置于固定支撑筒的内侧，且固定支撑筒和调节穿臂筒之间固定连接有多个连接杆，所述固定支撑筒的内壁上固定连接有多个呈环形均匀分布的弹簧座，所述弹簧座的一端固定连接有供力弹簧，所述供力弹簧处于被压缩状态，所述供力弹簧的一端固定连接有柔夹机械臂，所述柔夹机械臂包括臂柱，所述臂柱贯穿调节穿臂筒并与其滑动连接，所述臂柱的一端固定连接有承囊板，所述承囊板的中部镶嵌安装有柔性贴物囊，所述承囊板内开设有环形空腔，所述环形空腔内填充有导电溶液，所述柔性贴物囊内填充有软硬可调体，所述臂柱上固定安装有供电电源，所述供电电源的正极和负极均通过导线连接有导电棒，所述固定支撑筒的外壁上设置有多个收放调夹组件。

进一步的，所述收放调夹组件的数量和柔夹机械臂相等且一一对应，所述收放调夹组件包括与固定支撑筒固定连接的固定板，所述固定板的中部贯穿设置有调节螺杆，所述调节螺杆的外侧套设有缠绳筒。

进一步的，所述调节螺杆与固定板螺纹连接，使得正、反转动调节螺杆，可分别使调节螺杆上、下移动，所述缠绳筒与固定板活动连接，所述调节螺杆的外壁上固定连接有多个联转条，所述缠绳筒的内壁上开设有多个与联转条相匹配的联转槽，所述联转条与对应的联转槽滑动连接，通过联转条、联转槽的设置，使得调节螺杆转动时，缠绳筒可在不妨碍调节螺杆上下移动的前提下，随调节螺杆一起转动。