[发明专利]AGV终点筛选方法、电子装置和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种AGV终点筛选方法，其特征在于，所述AGV终点筛选方法包括：

S1、在接收到起点和终点集后，在预先建立的栅格地图模型中建立四叉树，将所述起点作为所述四叉树的根节点，计算出所述起点的总代价F值，并将所述起点保存到新建的双向指针链表中，所述双向指针链表中的节点按F值升序保存，其中，所述F值的计算公式为F＝F0+F1+F2，F0为当前节点距离所述起点的距离代价，F1为当前节点的静态代价，F2为当前节点的动态代价；

S2、从所述双向指针链表的表头取出节点，确定所述取出的节点是否有预设标记；

S3、在确定所述取出的节点没有预设标记后，确定所述取出的节点可到达的除其父节点以外的其它相邻节点，判断各个确定的相邻节点中是否有属于所述终点集的节点；

S4、若是，则从各个确定的相邻节点中找出属于所述终点集的节点，将找出的节点打上预设标记、计算F值后，再保存到所述双向指针链表中以及添加到所述四叉树的根节点的对应分支上，跳转至步骤S2；

S5、若否，则计算出各个确定的相邻节点的F值，将各个确定的相邻节点保存到所述双向指针链表中，以及将各个确定的相邻节点添加到所述四叉树的根节点的对应分支上，跳转至步骤S2；

S6、在确定所述取出的节点有预设标记后，将所述取出的节点作为AGV的路径终点。

2.根据权利要求1所述的AGV终点筛选方法，其特征在于，在所述步骤S6之后，所述AGV终点筛选方法还包括：

根据所述AGV的路径终点，在所述四叉树中由所述AGV的路径终点回溯到所述根节点，以得到所述起点到所述AGV的路径终点的路径。

3.根据权利要求1或2所述的AGV终点筛选方法，其特征在于，所述F值的计算公式替换为F＝F0+F1+F2+F3，其中，F0为当前节点距离所述起点的距离代价，F1为当前节点的静态代价，F2为当前节点的动态代价，F3为所述起点到当前节点的累计变向次数的代价。

4.根据权利要求1或2所述的AGV终点筛选方法，其特征在于，所述步骤S3包括：

在确定所述取出的节点没有预设标记后，确定所述取出的节点可到达的除其父节点以外的其它相邻节点；

若确定的相邻节点数为零，则跳转至步骤S2；

若确定的相邻节点数大于为零，则判断各个确定的相邻节点中是否存在终点。

5.根据权利要求4所述的AGV终点筛选方法，其特征在于，在所述步骤S2中，若无法从所述双向指针链表中的表头取到节点，则反馈无法到达终点。

6.一种电子装置，其特征在于，所述电子装置包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的AGV终点筛选系统，所述AGV终点筛选系统被所述处理器执行时实现如下步骤：

a、在接收到起点和终点集后，在预先建立的栅格地图模型中建立四叉树，将所述起点作为所述四叉树的根节点，计算出所述起点的总代价F值，并将所述起点保存到新建的双向指针链表中，所述双向指针链表中的节点按F值升序保存，其中，所述F值的计算公式为F＝F0+F1+F2，F0为当前节点距离所述起点的距离代价，F1为当前节点的静态代价，F2为当前节点的动态代价；

b、从所述双向指针链表的表头取出节点，确定所述取出的节点是否有预设标记；

c、在确定所述取出的节点没有预设标记后，确定所述取出的节点可到达的除其父节点以外的其它相邻节点，判断各个确定的相邻节点中是否有属于所述终点集的节点；

d、若是，则从各个确定的相邻节点中找出属于所述终点集的节点，将找出的节点打上预设标记、计算F值后，再保存到所述双向指针链表中以及添加到所述四叉树的根节点的对应分支上，跳转至步骤b；

e、若否，则计算出各个确定的相邻节点的F值，将各个确定的相邻节点保存到所述双向指针链表中，以及将各个确定的相邻节点添加到所述四叉树的根节点的对应分支上，跳转至步骤b；

f、在确定所述取出的节点有预设标记后，将所述取出的节点作为AGV的路径终点。