[发明专利]AGV终点筛选方法、电子装置和计算机可读存储介质

说明书

本发明公开一种AGV终点筛选方法、电子装置和计算机可读存储介质，该方法包括：S1、在接收到起点和终点集后，起点作为四叉树的根节点，计算起点的F值，并按F值升序保存到双向指针链表；S2、从链表表头取出节点，确定是否有预设标记；S3、若没有，则确定取出的节点可到达的相邻节点，判断各相邻节点中是否有属于终点集的节点；S4、若是，则找出属于终点集的节点，打上预设标记、计算F值，再保存到链表中以及添加到四叉树中，转S2；S5、若否，则计算出各相邻节点的F值，并将各相邻节点保存到双向指针链表以及添加到四叉树中，转S2；S6、若有，则将取出的节点作为AGV的路径终点。本发明技术方案，提升智能停车场的停车效率。

技术领域

本发明涉及智能停车场领域，特别涉及一种AGV终点筛选方法、电子装置和计算机可读存储介质。

背景技术

在智能停车场领域，车辆的存放和取出过程都是通过AGV(Automated GuidedVehicle，自动导引运输车)进行运输。目前，当需要将停车交接区的车辆进行停车时，系统通常都是从所有剩余车位或附近区域的剩余车位中随机选择的一个车位，让AGV将车辆从停车交接区运输到该随机选择的车位进行停放，这种车位选择方式，没有考虑车库中的其它运行的AGV和主干繁忙路段的影响，导致AGV的运输时间过长，从而使得智能停车场的停车效率低下。

发明内容

本发明提供一种AGV终点筛选方法、电子装置和计算机可读存储介质，旨在提升智能停车场的停车效率。

为实现上述目的，本发明提出的AGV终点筛选方法，所述AGV终点筛选方法包括：

S1、在接收到起点和终点集后，在预先建立的栅格地图模型中建立四叉树，将所述起点作为所述四叉树的根节点，计算出所述起点的总代价F值，并将所述起点保存到新建的双向指针链表中，所述双向指针链表中的节点按F值升序保存，其中，所述F值的计算公式为F＝F0+F1+F2，F0为当前节点距离所述起点的距离代价，F1为当前节点的静态代价，F2为当前节点的动态代价；

S2、从所述双向指针链表的表头取出节点，确定所述取出的节点是否有预设标记；

S3、在确定所述取出的节点没有预设标记后，确定所述取出的节点可到达的除其父节点以外的其它相邻节点，判断各个确定的相邻节点中是否有属于所述终点集的节点；

S4、若是，则从各个确定的相邻节点中找出属于所述终点集的节点，将找出的节点打上预设标记、计算F值后，再保存到所述双向指针链表中以及添加到所述四叉树的根节点的对应分支上，跳转至步骤S2；

S5、若否，则计算出各个确定的相邻节点的F值，将各个确定的相邻节点保存到所述双向指针链表中，以及将各个确定的相邻节点添加到所述四叉树的根节点的对应分支上，跳转至步骤S2；

S6、在确定所述取出的节点有预设标记后，将所述取出的节点作为AGV的路径终点。

可选地，在所述步骤S6之后，所述AGV终点筛选方法还包括：

根据所述AGV的路径终点，在所述四叉树中由所述AGV的路径终点回溯到所述根节点，以得到所述起点到所述AGV的路径终点的路径。

可选地，所述F值的计算公式替换为F＝F0+F1+F2+F3，其中，F0为当前节点距离所述起点的距离代价，F1为当前节点的静态代价，F2为当前节点的动态代价，F3为所述起点到当前节点的累计变向次数的代价。

可选地，所述步骤S3包括：

在确定所述取出的节点没有预设标记后，确定所述取出的节点可到达的除其父节点以外的其它相邻节点；

若确定的相邻节点数为零，则跳转至步骤S2；

若确定的相邻节点数大于为零，则判断各个确定的相邻节点中是否存在终点。