[发明专利]一种泊车控制方法及其装置

权利要求书

1.一种泊车控制方法，其特征在于，包括：

选择相应的泊出模式，进而根据泊出模式所对应的泊出方式控制车辆进行自动泊出动作；

在执行自动泊出动作时实时监测停车位内的停车挡块并判断停车挡块是否对车辆的行驶造成阻碍，若是，控制车辆换挡进而调整车辆泊出的行驶方向，若否，继续按照原先的泊出方式进行动作；

将检测的前障碍物距离和后障碍物距离进行相加计算获得距离之和，将距离之和与预设安全泊出距离值进行比较，在距离之和小于或等于预设安全泊出距离值时，判断为不满足安全泊出条件，停止执行自动泊出动作并提示；在距离之和大于预设安全泊出距离值时，判断为满足安全泊出条件，继续执行自动泊出动作。

2.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，在选择的泊出模式为自动泊出模式时，在执行自动泊出动作之前根据检测到的前障碍物距离来判断是否激活自动泊出模式，在前障碍物距离小于预设距离值时，激活自动泊出模式，执行自动泊出动作；在前障碍物距离大于或等于预设距离值时，不激活自动泊出模式。

3.根据权利要求1或2所述的泊车控制方法，其特征在于，判断停车挡块是否对车辆的行驶造成阻碍的操作为：

在检测到加速度请求持续发送，但车速在持续时间内一直为零且刹车为未踩下状态时，判断停车挡块对车辆的行驶造成阻碍；反之，在检测到上述条件任一条不满足时，则判断停车挡块未对车辆的行驶造成阻碍。

4.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，通过车辆上设置的泊出按键或者泊车APP上设置的泊出按键来选择相应的泊出模式。

5.一种泊车控制装置，包括泊出功能按键(1)以及设置在泊出车辆前端和后端用于分别检测相应方向的障碍物距离的距离检测模块(2)，其特征在于，还包括：

障碍物检测模块(3)，用于检测停车挡块是否对车辆的行驶造成阻碍；

泊车控制单元(4)，包括：

信号接收模块(41)，用于接收泊出功能按键(1)、距离检测模块(2)和障碍物检测模块(3)检测到的信号；

泊出动作安全判断模块(42)，用于将距离检测模块(2)检测的前障碍物距离和后障碍物距离进行相加计算获得距离之和并判断距离之和是否小于或等于预设安全泊出距离值；

停车挡块判断模块(44)，用于根据障碍物检测模块(3)检测的信号来判断停车挡块是否对车辆的行驶造成阻碍；

泊出动作操控模块(45)，用于控制车辆根据选择的泊出模式进行泊出动作，在泊出动作安全判断模块(42)输送的判断结果为小于或等于预设安全泊出距离值时控制车辆停止泊出动作并发出控制信号给提示模块(5)，在停车挡块判断模块(44)输送的为停车挡块对车辆的行驶造成阻碍的判断结果时控制车辆换挡调整车辆泊出的行驶方向；

提示模块(5)，用于根据泊车控制单元(4)输出的控制信号进行提醒；

所述障碍物检测模块(3)、距离检测模块(2)、泊出功能按键(1)和提示模块(5)均与所述泊车控制单元(4)连接。

6.根据权利要求5所述的泊车控制装置，其特征在于，所述泊车控制单元(4)还包括：

前置条件判断模块(43)，用于在选择的泊出模式为自动泊出模式时，判断距离检测模块(2)检测到的前障碍物距离是否小于预设距离值；

所述泊出动作操控模块(45)用于在前置条件判断模块(43)输送的判断结果为是时激活自动泊出模式，控制车辆执行泊出动作，否则，不激活自动泊出模式并提醒。

7.根据权利要求5或6所述的泊车控制装置，其特征在于，所述障碍物检测模块(3)包括：

车速传感器(31)，用于检测车辆的速度信号；

油门开度传感器(32)，用于检测加速度请求信号；

刹车传感器(33)，用于检测刹车踏板是否踩下的信号；

计时器(34)，用于在有加速度请求信号但刹车踏板未踩下时对速度为零的持续时间进行计时；

所述车速传感器(31)、油门开度传感器(32)、刹车传感器(33)和计时器(34)均与所述泊车控制单元(4)连接。

8.根据权利要求5或6所述的泊车控制装置，其特征在于，所述距离检测模块(2)包括分布在车辆前端和车辆后端的若干个雷达探测器(21)，各雷达探测器(21)均与所述泊车控制单元(4)连接。