[发明专利]一种泊车控制方法及其装置

说明书

本发明提供了一种泊车控制方法及其装置，属于汽车技术领域，解决了现有的技术中泊车体验差且给用户一种不安全感的问题。本泊车控制方法包括：选择相应的泊出模式，进而根据泊出模式所对应的泊出方式控制车辆进行自动泊出动作；在执行自动泊出动作时实时监测停车位内的停车挡块并判断停车挡块是否对车辆的行驶造成阻碍，若是，控制车辆换挡进而调整车辆泊出的行驶方向，若否，继续按照原先的泊出方式进行动作；根据前障碍物距离和后障碍物距离来判断是否满足安全泊出条件，若满足，继续执行泊出动作；若不满足，停止泊出动作并提示。还提出了一种泊车控制装置。本发明能够提高车辆从车位泊出的安全性和可靠性。

技术领域

本发明属于汽车技术领域，涉及一种泊车控制方法及其装置。

背景技术

在汽车驾驶技术中，将汽车停泊在停车位以及泊出停车位都是一项难度较高的技术，因此，随着智能驾驶技术的发展，自动泊车出库技术己经在越来越多的车辆上使用，目前市场已推出多款比较成熟的智能驾驶产品，比较典型的有雷达报警辅助，360全景影像，自动泊车和遥控泊车等。

目前的自动泊车出库技术，一般是一次性规划一个全局规划路径，然后生成局部规划路径，使得局部规划路径不断跟随全局规划路径，直至车辆成功泊出，又如中国专利文献公开的一种控制泊出车辆平行泊出的方法，只需要通过传感器检测到的前障碍物距离、后障碍物距离等简单的实时数据，即可实现泊出车辆的快捷自动泊出，显著地提高了泊出时的安全性。虽然现有的自动泊车和遥控泊车技术可以解决驾驶员泊车技术不佳的问题，但是该传感器仅是对前障碍物距离和后障碍物距离进行检测，而目前大多数停车位内都会设置两个停车挡块，用于对车辆的两个后轮进行限制，以使车辆在停车的时候定位准确，然而在执行带停车挡块的水平车位泊出场景时，车辆进行自动泊出时，若车辆执行后退调整车辆泊出的行驶方向，再往前行驶时，车辆后轮有可能正好卡在停车挡块处，从而使车辆长时间卡住导致自动泊出退出，更有甚者直接碾压停车挡块导致泊出体验很差，给用户一种不安全感。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术存在的上述问题，提出了一种泊车控制方法及其装置，其所要解决的技术问题是：如何提高车辆从车位泊出的安全性和可靠性。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：一种泊车控制方法，包括：

选择相应的泊出模式，进而根据泊出模式所对应的泊出方式控制车辆进行自动泊出动作；

在执行自动泊出动作时实时监测停车位内的停车挡块并判断停车挡块是否对车辆的行驶造成阻碍，若是，控制车辆换挡进而调整车辆泊出的行驶方向，若否，继续按照原先的泊出方式进行动作；

根据检测的前障碍物距离和后障碍物距离来判断是否满足安全泊出条件，若满足，继续执行泊出动作；若不满足，停止泊出动作并提示。

在停在停车位上的车辆需要泊出时，驾驶人员选择相应的泊出模块，泊出模式包括自动泊出模式和遥控泊出模式，自动泊出模式为驾驶人员在车内，车辆进行自动泊出，遥控泊出模式则为驾驶人员在车外来控制车辆进行遥控泊出，在驾驶人员选择泊出模式后，根据泊出模式获取对应的泊出方式，进而根据泊出方式控制车辆进行自动泊出，在自动泊出过程中，车辆会实时对车位内的停车挡块进行检测，在检测到停车挡块对车辆的行驶造成阻碍时，车辆进行换挡进而调整车辆泊出的行驶方向，如原先为后退时，则换挡为前进挡，之后车辆根据原先的泊出方式进行继续操作，在不存在停车挡块时则继续按原先的泊出方式进行泊出动作，在此步骤中，根据是否接触到停车挡块来判断是否进行换挡调整车辆泊出的行驶方向，这样的操作有效避免了仍按照原泊出方式造成车辆长时间卡在停车挡块处或者直接碾压停车挡块造成泊车危险的情况，有效提高了车辆泊出的安全性，提高了自动泊出驾驶体验，自动泊出操作可靠性更高。在执行自动泊出的过程中，距离检测模块实时检测车辆的前障碍物距离和后障碍物距离，并根据前障碍物距离和后障碍物距离来判断是否满足安全泊出条件，在满足时，继续执行泊出操作；在不满足时，停止泊出动作并提示，保证车辆泊出的安全性，同时也确保了用户能及时知晓车辆的泊出情况，车辆自动泊出操作更加可靠。