[发明专利]一种用于钛合金棒材的生产质检监管系统

权利要求书

1.一种用于钛合金棒材的生产质检监管系统，其特征在于，包括：巡检机器人、质检员终端、控制终端；

所述巡检机器人包括：

巡检影像采集模块，用于在沿偏移边界运动一圈时，对钛合金棒生产设备进行拍摄，得到巡检影像；

质检员终端包括：

播放模块，用于显示巡检影像；

质检报告生成模块，用于基于输入信息生成质检报告；

所述控制终端包括：

占地边界获取模块，用于获取生产区域内各个钛合金棒生产设备的占地边界；

偏移边界生成模块，用于基于占地边界和对应的偏移距离生成各个钛合金棒生产设备的偏移边界；

巡检方案生成模块，用于基于所述偏移边界生成包含巡检节点和巡检路径的巡检方案；

巡检控制模块，用于基于所述巡检方案控制巡检机器人依次到达各个巡检节点；并在巡检机器人到达巡检节点后，控制巡检机器人沿偏移边界运动一圈；

巡检影像分发模块，用于将采集的巡检影像分发至对应的质检员终端；

质检报告汇总模块，用于从质检员终端获取质检报告；

所述占地边界获取模块包括：

离散点生成单元，用于获取生产区域内包含钛合金棒生产设备的尺寸信息的二维地图；并将二维地图离散化后得到离散点；

包围盒计算单元，用于获取钛合金棒生产设备对应的离散点，并计算钛合金棒生产设备的OBB包围盒；

映射单元，用于将所述OBB包围盒映射为对应钛合金棒生产设备的占地边界；

所述偏移边界生成模块包括：

偏移距离获取单元，用于获取钛合金棒生产设备的偏移距离，所述偏移距离为巡检影像中能完整包含钛合金棒生产设备时，视频采集设备与钛合金棒生产设备的距离；

偏移放大单元，用于根据偏移距离对占地边界进行偏移放大，得到偏移边界；

所述巡检方案生成模块包括：

备选巡检节点获取单元，用于获取钛合金棒生产设备的偏移边界的离散点，并作为钛合金棒生产设备的备选巡检节点；

路径规划单元，用于从各个钛合金棒生产设备的备选巡检节点中筛选出一个作为巡检节点，再基于巡检节点生成巡检路径，将巡检节点和巡检路径作为巡检方案。

2.如权利要求1所述的一种用于钛合金棒材的生产质检监管系统，其特征在于，所述巡检控制模块包括：

巡检机器人速度控制单元，用于当巡检机器人在巡检节点之间移动时，控制巡检机器人以第一速度运动；还用于当巡检机器人在偏移边界移动时，控制巡检机器人以第二速度运动；

数据采集控制单元，用于当巡检机器人到达巡检节点后，控制巡检机器人沿偏移边界运动一圈。

3.如权利要求2所述的一种用于钛合金棒材的生产质检监管系统，其特征在于，所述第一速度运动大于第二速度运动。

4.如权利要求1所述的一种用于钛合金棒材的生产质检监管系统，其特征在于，所述巡检机器人还包括：

近场通信模块，用于在巡检机器人到达巡检节点后，获取钛合金棒生产设备的运行数据。