[发明专利]一种装钢机悬停控制方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种装钢机悬停控制方法，其特征在于，应用于装钢机悬停控制系统，所述系统包括电机，所述方法包括：

获取在所述装钢机停止运行时，所述电机的实际转速；

基于预设转速以及所述实际转速，确定所述装钢机的力矩；

基于所述力矩，确定出与所述力矩对应的反力矩；

基于所述反力矩，控制所述装钢机悬停。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述预设转速以及所述实际转速，确定所述装钢机的力矩，包括：

当所述实际转速的方向为与所述预设转速方向相同的第一方向，确定所述力矩为正方向力矩；

当所述实际转速的方向为与所述第一方向相反的第二方向，确定所述力矩为负方向力矩。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述反力矩，控制所述装钢机悬停，包括：

根据所述反力矩，确定出与所述反力矩对应的电机目标转速；

控制所述电机以所述目标转速运行，以控制所述装钢机悬停。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述装钢机悬停控制系统包括制动装置，在所述获取在所述装钢机停止运行时，所述电机的实际转速之前，所述方法还包括：

控制所述制动装置停止对所述电机制动。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述力矩与所述反力矩大小相等、方向相反。

6.一种装钢机悬停控制装置，其特征在于，应用于装钢机悬停控制系统，所述系统包括电机，所述装置包括：

测速单元，用于获取所述电机的实际转速；

力矩转换单元，用于基于预设转速以及所述实际转速，确定所述装钢机的力矩；

反力矩确定单元，用于基于所述力矩，确定出与所述力矩对应的反力矩；

驱动单元，用于基于所述反力矩，控制所述装钢机悬停。

7.一种装钢机悬停控制系统，其特征在于，包括：

电机、速度编码器、力矩控制器以及变频驱动装置，所述速度编码器与所述电机以及所述力矩控制器连接，所述变频驱动装置与所述力矩控制器以及所述电机连接；

所述速度编码器，用于获取所述电机的实际转速；

所述力矩控制器，用于基于预设转速以及所述实际转速，确定所述装钢机的力矩；

所述变频驱动装置，用于基于所述力矩，确定出与所述力矩对应的反力矩，并基于所述反力矩驱动所述电机，以控制所述装钢机悬停。

8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述变频驱动装置，用于：

根据所述反力矩，确定出与所述反力矩对应的电机目标转速；

控制所述电机以所述目标转速运行，以控制所述装钢机悬停。

9.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

控制器、制动装置，所述制动装置与所述控制器以及所述电机连接；

所述控制器，用于在所述速度编码器获取所述电机的实际转速前，控制所述制动装置停止对所述电机制动。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现权利要求1～5任一项所述方法的步骤。