[发明专利]一种菇类作物采摘头及使用该采摘头的菇类作物采摘机构

说明书

本发明属于农业机械技术领域，具体涉及一种菇类作物采摘头及使用该采摘头的菇类作物采摘机构，菇类作物采摘头包括基体、柔性仿形结构、柔性膜固形结构、采摘抽吸结构，柔性仿形结构包括柔性膜，柔性膜的边缘与基体下端固定相连并密封配合而形成腔室，或者柔性膜内具有腔室，腔室内填充有颗粒，所述颗粒用于在柔性膜接触菇盖时流动而使得柔性膜与菇盖贴合；柔性膜固形结构用于固定柔性仿形结构的形状；采摘抽吸结构用于在柔性仿形结构形状固定后工作。柔性仿形结构和菇盖的接触为柔性接触，接触面积较大，吸住菇盖时单位面积的夹紧力较小，减小了对菇盖的损伤。

技术领域

本发明属于农业机械技术领域，具体涉及一种菇类作物采摘头及使用该采摘头的菇类作物采摘机构。

背景技术

菇类作物呈簇拥状生长，而且成熟周期不同，所以人工采摘费时费力，传统的机械手因为没有足够的工作空间，也无法对它们进行采摘。目前对菇类作物进行采摘的方式多如授权公告号为CN212279177U的中国实用新型专利所示，包括采摘头和驱动采摘头上下移动、旋转的驱动机构，采摘头包括吸盘，采摘时用吸盘压在菇盖上，采用负压吸附的方式吸住菇类作物，然后旋转上提实现菇类作物的采摘。

现有技术中存在的问题在于，吸盘不可变形，与菇盖的接触面积较小，局部压力较大，在采摘过程中会对菇盖的表面有一定程度的损伤，影响菇类作物的质量、缩短菇类作物的储藏天数。

发明内容

本发明的目的在于提供一种菇类作物采摘头，以解决现有技术中的压盘易损伤菇盖的技术问题；还提供一种使用该菇类作物采摘头的采摘机构，以解决上述技术问题。

为实现上述目的，本发明所提供的菇类作物采摘头的技术方案是：一种菇类作物采摘头，包括：

基体；

柔性仿形结构，设于基体的下端，柔性仿形结构包括柔性膜，柔性膜的边缘与基体下端固定相连并密封配合而形成腔室，或者柔性膜内具有腔室，腔室内填充有颗粒，所述颗粒用于在柔性膜接触菇盖时流动而使得柔性膜与菇盖贴合；

柔性膜固形结构，用于在柔性膜与菇盖贴合后抽吸柔性仿形结构内的空气而固定柔性仿形结构的形状；

采摘抽吸结构，用于抽吸由柔性仿形结构、菇盖形成的空腔内的空气，采摘抽吸结构用于在柔性仿形结构形状固定后工作。

有益效果：柔性仿形结构和菇盖的接触为柔性接触，接触面积较大，吸住菇盖时单位面积的夹紧力较小，减小了对菇盖的损伤。在柔性仿形结构内的空气被抽吸后形状固定，能够与菇盖一起形成空腔，通过采摘抽吸结构来改变空腔内的压力从而能够吸住菇类作物，保证能够吸住菇类作物的同时降低了对菇类作物的损伤程度。本发明的菇类作物采摘头整体结构较为简单，设备成本较低。

优选地，所述基体为活塞缸，活塞缸具有活塞腔；

所述柔性膜固形结构包括滑动密封装配在活塞腔内的活塞，基体上设有连通活塞腔与柔性膜的连通气孔，活塞上移时可抽吸柔性膜内的空气。将基体设计为活塞缸，通过活塞上移来抽吸柔性膜内的空气，依托于基体来设置柔性膜固形结构，不需要额外配备抽气管，结构简单。

优选地，活塞缸包括上下延伸的缸体和固设于缸体上端的活塞上端盖；

菇类作物采摘头包括用于驱动活塞上下移动的活塞驱动机构，活塞驱动机构包括丝杆，丝杆连接在活塞上并向上穿出活塞上端盖；

所述活塞上端盖的上方固定安装有轴承座，轴承座中通过轴承安装有螺母，所述丝杆由螺母中贯穿并与螺母螺纹配合；

活塞驱动机构还包括电机和安装在电机的电机输出轴上的第一齿轮，以及与第一齿轮相啮合的第二齿轮，所述第二齿轮固定套装在所述螺母的外部。螺母和丝杆实际上形成了丝杠螺母机构，丝杠螺母机构具有自锁特性，能够将活塞保持在设定的位置。

优选地，所述活塞缸的底面上设有过滤网，过滤网用于防止颗粒进入到活塞腔内。