[发明专利]辅助驾驶方法

权利要求书

1.一种辅助驾驶方法，应用于辅助驾驶系统，所述辅助驾驶系统包括本车以及设置于所述本车内的感知模块、控制模块和执行模块，其特征在于，所述方法包括：所述感知模块将本车的前、左、右侧划分为若干个区域，并获取若干个所述区域的距离信息，传递给控制模块，当所述控制模块收到所述感知模块获取的所述区域的距离信息后，所述控制模块制定避让方案，并通过所述执行模块执行所述避让方案，在本车道内进行横向避让；

当不存在车道线时，所述区域为两块，分别为第一车道和第二车道，所述本车位于两块所述区域内，且所述第一车道位于第二车道内，当所述车道的任一车道内出现目标车辆时，所述感知模块获取车辆的位置信息，并将此信息传递给所述控制模块，所述控制模块进一步判断所述目标车辆的行进状态并制定横向避让方案，所述控制模块控制所述执行模块执行所述避让方案，进行横向避让；

所述目标车辆相对侧存在障碍物时，所述感知模块感知障碍物与所述目标车辆的横向间距，当此间距小于控制模块预设的距离时，所述控制模块控制执行模块减速，并以所述目标车辆作为控制目标，并跟随所述目标车辆侧向行驶。

2.如权利要求1所述的一种辅助驾驶方法，其特征在于：当存在车道线时，所述区域为五块，分别为第一区域、第二区域、第三区域、第四区域和第五区域，所述第一区域与所述第四区域分别位于车道线外部，所述第二区域与所述第三区域分别位于所述车道线的内部，所述第五区域位于所述第二区域与所述第三区域之间并位于所述本车前方，当所述区域的任一区域内出现目标车辆时，所述感知模块获取车辆位置信息，并将此信息传递给所述控制模块，所述控制模块进一步判断所述目标车辆的行进状态并制定横向避让方案，控制所述执行模块执行所述避让方案，进行横向避让。

3.如权利要求2所述的辅助驾驶方法，其特征在于：当所述第一区域或第四区域存在目标车辆侵入时，所述避让方案为横向避让，所述横向避让距离为L_D=(D-d₀)/2-L₀；其中，L_D为避让距离，d₀为目标车辆宽度，L₀为目标车辆与相关侧的车道线的横向距离，D为车道宽度。

4.如权利要求2所述的辅助驾驶方法，其特征在于：当所述第一区域和第四区域同时存在目标车辆侵入时，所述避让方案为根据左右侧的目标车辆距离，控制本车在车道中间行驶。

5.如权利要求2所述的辅助驾驶方法，其特征在于：当所述第二区域或第三区域存在目标车辆侵入时，所述避让方案为横向避让，所述横向避让距离为L₁≤L_D≤1/2（D-d）；其中，L_D为避让距离，d为本车宽度，L₁为目标车辆侵入本车道的范围，D为车道宽度。

6.如权利要求2所述的辅助驾驶方法，其特征在于：当所述第二区域和第三区域存在目标车辆侵入时，所述避让方案为根据所述目标车辆与本车纵向距离最近的目标车辆作为跟踪目标，并控制本车在车道中间行驶。

7.如权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于：当所述第一车道内任意边侧存在所述目标车辆且所述第二车道内无其他目标车辆时，并且目标车辆与所述第一车道边界的夹角小于预设的阈值时，所述控制模块预设一横向的避让距离，所述控制模块判定所述目标车辆无进一步侵入意图，所述避让方案为横向避让，所述避让距离为目标车辆侵入所述第一车道内的距离。

8.如权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于：当所述第一车道内存在目标车辆，所述目标车辆与本车的横向位置重叠率小于预设重叠率，且所述目标车辆不少于两辆并位于第一车道的左右两侧并排行驶时，所述感知模块判定将离本车纵向距离最近的目标车辆作为跟踪目标，并跟随该目标车辆的侧向移动进行行驶。

9.如权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于：当所述第一车道内存在一个目标车辆，且所述目标车辆与本车的横向位置重叠率小于预设重叠率，且所述本车另一侧存在另一目标车辆，位于第一车道外且位于第二车道内，所述感知模块根据左右目标车辆与本车的横向距离，所述避让方案为在两目标车辆中间进行横向避让。