[发明专利]辅助驾驶方法

说明书

本发明提供一种辅助驾驶方法，应用于辅助驾驶系统，所述辅助驾驶系统包括本车以及设置于所述本车内的感知模块、控制模块和执行模块，所述感知模块将本车的前、左、右侧划分为若干个区域，并获取若干个所述区域的距离信息，传递给控制模块，当所述控制模块收到所述感知模块获取的所述路况信息后，所述控制模块制定避让方案，并通过所述执行模块执行所述避让方案，在本车道内进行横向避让，通过感知模块感知本车周边信息，通过控制模块判断目标车辆的行进意图，并采取车道内的横向避让方案，保证车辆在行驶过程中始终与目标车辆保持一定的间隔，从而提高驾驶员的安全感，以及为避让并行车辆提供了一定的反应时间，从而减少了交通事故的发生。

技术领域

本发明涉及智能汽车辅助驾驶技术领域，特别涉及一种辅助驾驶方法。

背景技术

随着先进智能驾驶辅助系统的发展和普及，越来越多的车辆搭载智能驾驶辅助系统，实现车辆的横纵向辅助控制，比较典型的纵向控制辅助功能为自适应巡航ACC，横向控制辅助功能为车道保持辅助LKA。

ACC包括定速巡航和跟车巡航，LKA根据车道线信息将车辆维持在车道中心附近行驶，而对车辆在行驶中存在障碍物或者相邻车道存在大货车压线的靠近的情况不会进行智能处理，即其仍然保持居中控制，或把障碍物当作目标进行减速控制，或与旁边车辆贴的过近，造成驾驶员的恐慌，而新手司机如碰到此种情形会产生害怕、恐惧及与大卡车并行的压迫感，在此压迫感下行车需时刻保持最高警惕，长时间保持高警惕会加速驾驶员的疲劳驾驶感，而恐慌之中急打方向盘，导致发生交通事故，即存在安全风险，以及存在无法在本车道内进行智能横向调节车距的问题。

发明内容

基于此，本发明的目的在于提供一种辅助驾驶方法，以解决车辆在本车道驾驶中无法进行横向智能调节车距的技术问题。

一种辅助驾驶方法，应用于辅助驾驶系统，所述辅助驾驶系统包括本车以及设置于所述本车内的感知模块、控制模块和执行模块，所述方法包括：所述感知模块将本车的前、左、右侧划分为若干个区域，并获取若干个所述区域的距离信息，传递给控制模块，当所述控制模块收到所述感知模块获取的所述路况信息后，所述控制模块制定避让方案，并通过所述执行模块执行所述避让方案，在本车道内进行横向避让。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过感知模块将本车的前、左、右划分为若干区域，保证本车的前、左、右侧始终处于感知模块的捕捉范围之内，当任一区域存在目标车辆时，通过控制模块判断目标车辆的行进意图，并采取车道内的横向避让方案，在不变道的情况下，保证车辆在行驶过程中始终与目标车辆保持一定的间隔，从而提高驾驶员的安全感，以及为避让并行车辆提供了一定的反应时间，缓解了驾驶员与大卡车并行的压迫感，从而减少了交通事故的发生。

进一步地，当存在车道线时，所述区域为五块，分别为第一区域、第二区域、第三区域、第四区域和第五区域，所述第一区域与所述第四区域分别位于车道线外部，所述第二区域与所述第三区域分别位于所述车道线的内部，所述第五区域位于所述第二区域与所述第三区域之间并位于所述本车前方，当所述区域的任一区域内出现目标车辆时，所述感知模块获取车辆位置信息，并将此信息传递给所述控制模块，所述控制模块进一步判断所述目标车辆的行进状态并制定横向避让方案，控制所述执行模块执行所述避让方案，进行横向避让。

进一步地，当所述第一区域或第四区域存在目标车辆侵入时，所述避让方案为横向避让，所述横向避让距离为L_D＝(D-d₀)/2-L₀；其中，L_D为避让距离，d₀为目标车辆宽度，L₀为目标车辆与相关侧的车道线的横向距离，D为车道宽度。

进一步地，当所述第一区域和第四区域同时存在目标车辆侵入时，所述避让方案为根据左右侧的目标车辆距离，控制本车在车道中间行驶。