[发明专利]逆向特种加工机器人

说明书

本发明涉及三维重建技术领域，是一种逆向特种加工机器人，包括机械臂、固定板、处理模块、摄像模块和激光测距模块。本发明结构合理而紧凑，使用时将加工设备安装于执行座右侧，利用摄像模块采集加工零件的二维图片边沿信息，利用激光测距模块采集深度信息，利用机械臂改变摄像模块和激光测距模块的位置，激光测距模块采集加工零件表面三个点的深度信息，即可获得被加工面的姿态，然后利用加工设备进行加工，缩短扫描时间，能够根据采集到的加工零件的三维信息立马进行加工，避免了传统的加工过程中因先扫描后加工过程中产生的装夹误差、机器人定位误差等，提高加工精度，具有安全、省力、简便、高效的特点。

技术领域

本发明涉及三维重建技术领域，是一种逆向特种加工机器人。

背景技术

目前的三维重建技术存在步骤多、时间长、精度差等诸多问题，实时的三维重构技术更是少之又少。

现在，利用机械臂进行加工，首选需要利用三维扫描仪采集待加工零件的三维信息，再将三维信息导入仿真进行路径规划，最后进行加工，传统的手持三维扫描仪采集信息前，先要粘贴工件标志点，然后获取点云，最后再进行特征匹配，将点云重构为三维模型复杂算法以及利用复杂算法将二维图合成三维模型的方法的步骤繁琐、耗时长，传统的扫描设备与加工设备是分开的，机器人路径规划是基于扫描模型，存在定位误差，同时在加工过程中不可避免会产生震动等不利因素，采用传统的加工方式，路径在电脑端生成后不可改变，导致加工精度不足。

发明内容

本发明提供了一种逆向特种加工机器人，克服了上述现有技术之不足，其能有效解决现有三维重建过程中存在的步骤繁琐、耗时长、因装夹零件产生的误差导致加工精度不足的问题。

本发明的技术方案是通过以下措施来实现的：一种逆向特种加工机器人，包括机械臂、固定板、处理模块、摄像模块和激光测距模块，机械臂上端右侧固定安装有执行座，执行座上侧固定安装有固定板，固定板上侧可拆卸安装有处理模块，固定板右侧固定安装有安装板，安装板右侧设有摄像模块，摄像模块包括由左至右依次固定安装于安装板右侧的摄像头主板、光感组件和镜头，安装板下端左侧与位于固定板右部下方的调节板右侧转动安装在一起，激光测距模块包括激光测距主板、接收端和发射端，激光测距主板可拆卸安装于调节板下侧，发射端和接收端由前至后依次固定安装于激光测距主板右侧，镜头、光感组件和摄像头主板依次连接，发射端和接收端均与激光测距主板连接，激光测距主板和摄像头主板均与处理模块连接。

下面是对上述发明技术方案的进一步优化或/和改进：

上述处理模块可包括处理主板和显示器，处理主板与固定板上侧可拆卸安装在一起，显示器固定安装于处理主板上侧，显示器、激光测距主板和摄像头主板均与处理主板连接。

上述执行座可包括圆盘、安装柱和固定柱，圆盘左端与机械臂上端右侧固定安装在一起，圆盘右方设有上侧与固定板固定安装在一起的固定柱，圆盘右端与固定柱左侧之间固定安装有若干个绕圆盘的中心轴线呈环形阵列分布的安装柱，圆盘左侧设有与安装柱固定安装在一起的控制主板，处理主板与控制主板连接。

上述对应控制主板右方与固定柱左方之间位置的安装柱上可安装有风扇，控制主板与风扇连接。

上述固定柱左部外侧可套设有固定环，固定环前侧和后侧均矩阵分布有若干个内外连通的固定螺孔，每个固定螺孔内均螺接有螺杆端与固定柱外侧相接触的固定螺栓，固定环上侧前后间隔固定安装有若干个上侧分别与固定板下侧对应位置固定安装在一起的立柱。

上述安装板下端左侧可固定有截面为矩形的固定块，固定块左侧面下端形成有从左侧面过渡至下侧面的弧形过渡面，固定块上侧面前后间隔设有若干个上下贯通且开口向左的卡槽，固定块前侧设有前后贯通的转动孔，调节板右端上侧设有开口向右且与固定块左侧相匹配的弧形凹槽，弧形凹槽内壁固定有与卡槽相对应的转动块，每个转动块前侧均设有与转动孔相对应的连接孔，安装板下端左侧与调节板右侧通过后端依序穿过转动孔和连接孔后螺接有螺母的螺杆转动连接在一起。