[发明专利]一种路面钻孔取芯机器人

权利要求书

1.一种路面钻孔取芯机器人，其特征在于，包括：机身、安装在机身上的主驱动机构（1）、以及可由主驱动机构（1）驱动执行钻孔取芯作业的取芯钻头（2），其中：

取芯钻头（2）包括内部具有空腔的筒体部和周向布置在筒体部一端端口处的刃口部，取芯钻头（2）的侧壁具有由其刃口部所在端向其另一端轴向延伸的切口（3），切口（3）内设有高压枪头（4），高压枪头（4）具有射流口，且其射流口朝向取芯钻头（2）的轴心；

机身上还安装有与高压枪头（4）连接的高压水射流发生器；

取芯钻头（2）的外侧设有与切口（3）相对的第一导轨（6）、滑动安装在第一导轨（6）上的第一夹持机构（7）、以及固定安装在第一导轨（6）上并与第一夹持机构（7）连接以用于驱动第一夹持机构（7）在导轨上滑动的第一副驱动机构（8）；机身上设有用于驱动第一导轨（6）向切口（3）方向水平往复移动的第二副驱动机构（9）。

2.根据权利要求1所述的路面钻孔取芯机器人，其特征在于，筒体部包括主体部（201）和刀座部（202），刀座部（202）的壁厚大于主体部（201）的壁厚，且刀座部（202）的内壁位于主体部（201）内壁所在面的内侧，刀座部（202）的外壁位于主体部（201）外壁所在面的外侧；刃口部位于刀座部（202）上。

3.根据权利要求1所述的路面钻孔取芯机器人，其特征在于，主驱动机构（1）包括与取芯钻头（2）连接的主轴和用于驱动主轴旋转的动力组件。

4.根据权利要求3所述的路面钻孔取芯机器人，其特征在于，主轴包括旋转轴（101）和顶出轴（102），动力组件包括马达；旋转轴（101）的内部具有管腔和设置在管腔内的活塞块（5），旋转轴（101）的侧壁且位于活塞块（5）远离取芯钻头（2）的一侧设有与管腔导通的进气口和出气口，进气口连接有用于向管腔内输送气体的进气管路，出气口连接有用于将管腔内的气体排出的回气管路；旋转轴（101）与筒体部同轴，旋转轴（101）的一端与马达连接，其另一端与筒体部远离刃口部的一端连接；筒体部具有与管腔同轴并导通的通孔；顶出轴（102）位于管腔内，且其一端与活塞块（5）固定，其另一端朝向通孔。

5.根据权利要求1所述的路面钻孔取芯机器人，其特征在于，切口（3）的两端贯通，高压枪头（4）可抽进抽出的插装在切口（3）内。

6.根据权利要求5所述的路面钻孔取芯机器人，其特征在于，第一夹持机构（7）包括手指气缸。

7.根据权利要求6所述的路面钻孔取芯机器人，其特征在于，机身包括底盘座（10）、固定在底盘座（10）上的机械臂（11）、以及安装在机械臂（11）端部的旋转座（12）和用于驱动旋转座（12）旋转的第三副驱动机构（13）；主驱动机构（1）、第二副驱动机构（9）和第一导轨（6）均分别安装在旋转座（12）上。

8.根据权利要求7所述的路面钻孔取芯机器人，其特征在于，取芯钻头（2）远离其刃口部一端的端部设有与其内部导通的抽真空口，旋转座（12）上安装有与抽真空口连通的抽真空机构（20）。

9.根据权利要求7所述的路面钻孔取芯机器人，其特征在于，取芯钻头（2）的侧壁还设有由其刃口部所在端向其另一端轴向延伸的豁口（14），且该豁口（14）与切口（3）相对，豁口（14）内设有管体（15），管体（15）经管路与抽水泵连接，管体（15）具有进水口。

10.根据权利要求9所述的路面钻孔取芯机器人，其特征在于，抽水泵安装在机身上。

11.根据权利要求9所述的路面钻孔取芯机器人，其特征在于，豁口（14）的两端贯通，管体（15）可抽进抽出的插装在豁口（14）内。