[发明专利]一种自动驾驶汽车感知系统测试平台及测试方法

权利要求书

1.一种自动驾驶汽车感知系统测试平台，其特征在于，包括驱动平台、定位天线组件、通讯模块(3)、安装桅杆(6)和汽车感知系统，所述的定位天线组件包括两个GNSS定位天线(9)，两个所述GNSS定位天线(9)分别安装于驱动平台的前侧和后侧，所述的安装桅杆(6)固定安装于驱动平台上，所述的汽车感知系统和通讯模块(3)安装于安装桅杆(6)上，所述的驱动平台用于带动汽车感知系统移动，所述的通讯模块(3)、汽车感知系统分别与驱动平台电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶汽车感知系统测试平台，其特征在于，所述的驱动平台包括底盘总成(18)和设于底盘总成(18)上的网关(17)、底盘控制器(19)、车载服务器(20)、安装桅杆底座(21)、电驱模块(22)、壳体(10)，所述的壳体(10)罩设于底盘总成(18)上，所述的安装桅杆底座(21)上设有安装孔，所述的安装孔向上穿出壳体(10)，所述的安装桅杆(6)的底部可拆卸插设于安装孔内，所述的网关(17)分别与汽车感知系统、底盘控制器(19)、车载服务器(20)、通讯模块(3)电性连接，所述的底盘控制器(19)与底盘总成(18)电性连接，所述的电驱模块(22)为测试平台的各部件供电。

3.根据权利要求2所述的一种自动驾驶汽车感知系统测试平台，其特征在于，所述的底盘总成(18)包括两个前轮总成(12)、两个驱动轮(13)和底盘(23)，所述的前轮总成(12)设于底盘(23)的前侧，所述的驱动轮(13)设于底盘(23)的后侧。

4.根据权利要求3所述的一种自动驾驶汽车感知系统测试平台，其特征在于，所述的前轮总成(12)包括步进电机(1201)、行星齿轮减速器(1203)、前叉(1206)、前轮(1207)和电机座(1202)，所述的电机座(1202)固定设于底盘(23)上，所述的步进电机(1201)和行星齿轮减速器(1203)安装于电机座(1202)上，所述的步进电机(1201)的输出轴与行星齿轮减速器(1203)的输出轴连接，所述的行星齿轮减速器(1203)的输出轴向下穿过底盘(23)后与前叉(1206)固定连接，所述的前轮(1207)可转动设于安装于前叉(1206)内。

5.根据权利要求1所述的一种自动驾驶汽车感知系统测试平台，其特征在于，所述的汽车感知系统包括激光雷达(2)、摄像头(5)和毫米波雷达(7)。

6.根据权利要求1所述的一种自动驾驶汽车感知系统测试平台，其特征在于，所述的安装桅杆(6)上套设有多个安装滑块(4)，所述的安装滑块(4)沿安装桅杆(6)上下滑动，所述的安装滑块(4)上固定设有安装平台(8)，所述的汽车感知系统的各部件固定于安装平台(8)上。

7.根据权利要求1所述的一种自动驾驶汽车感知系统测试平台，其特征在于，所述的安装桅杆(6)上设有防水罩(1)，所述的汽车感知系统的各部件的电气线穿过防水罩(1)后经过中空的安装桅杆(6)与驱动平台连接。

8.根据权利要求1所述的一种自动驾驶汽车感知系统测试平台，其特征在于，所述的定位天线组件还包括天线安装机构，所述的GNSS定位天线(9)通过天线安装机构与驱动平台连接，所述的天线安装机构包括铰链(15)、安装板(16)和支撑板(14)，所述的安装板(16)的固定端通过铰链(15)与驱动平台可转动连接，所述的安装板(16)的自由端与GNSS定位天线(9)固定连接，所述的支撑板(14)的一端与驱动平台可拆卸固定连接，另一端与安装板(16)的中部可拆卸固定连接。

9.根据权利要求2所述的一种自动驾驶汽车感知系统测试平台，其特征在于，所述的电驱模块(22)的电池包为可拆卸电池包，所述的壳体(10)上开设有用于更换电池包的电池盖(11)。

10.一种自动驾驶汽车感知系统的测试方法，采用权利要求1至9任意一项所述的一种自动驾驶汽车感知系统测试平台，其特征在于，所述的测试平台与远程控制系统连接，所述的远程控制系统向测试平台发送控制指令，所述的测试方法包括以下步骤：

S1：所述测试平台获取远程控制系统的开机指令，并进入自检状态，若自检通过，转换至手动模式，进入步骤S2；

S2：若测试平台获取到来自远程控制系统的手动遥控指令，则根据手动遥控指令执行动作，若测试平台获取到来自远程控制系统的自动测试指令，转换至自动测试模式并进入步骤S3，若测试平台获取到来自远程控制系统的自动部署指令，转换至自动部署模式并进入步骤S4；

S3：所述测试平台获取来自远程控制系统的测试任务，并根据测试任务执行动作，完成测试任务后，若获取到来自远程控制系统的测试任务，则执行新的测试任务，若获取到来自远程控制系统的手动模式指令，则进入步骤S2，若获取到来自远程控制系统的自动部署指令，则进入步骤S4；

S4：所述测试平台获取来自远程控制系统的部署任务，并根据部署任务获取并执行部署动作，完成部署任务后，若获取到来自远程控制系统的部署任务，则执行新的部署任务，若获取到来自远程控制系统的手动模式指令，则进入步骤S2，若获取到来自远程控制系统的自动测试指令，则进入步骤S3；

S5：所述测试平台自开机后时刻进行异常检测，在开机状态下的任何模式中，若测试平台发生异常且此时测试平台处于静止待命状态，进入步骤S6，否则，测试平台切换至安全模式，测试平台实行最小化风险操作，控制测试平台进入静止待命状态，进入步骤S6；

S6：测试平台进行自检，获取异常信息并发送至远程控制系统，当异常排除后进入步骤S2。