[发明专利]一种自动驾驶汽车感知系统测试平台及测试方法

说明书

本发明涉及一种自动驾驶汽车感知系统测试平台及测试方法，测试平台包括感知系统的安装桅杆、定位天线组件、通信模块、车载服务器、网关、底盘总成、底盘控制器及电驱模块等部件组成，用于采集感知系统静态和动态感知能力，包括采集交通目标物的视觉原始数据、激光雷达点云数据、毫米波雷达RCS反射强度。测试平台采用一体化的感知系统安装桅杆、多模式状态机控制任务流及状态切换，可拆卸折叠，且具备远程任务调度/监控、自动化测试、自动化部署、自动化数据采集等功能。本发明涉及的感知系统测试平台解决了恶劣气象条件下交通目标特征采集难、成本高、效率低等问题，能满足自动驾驶汽车所有感知系统的测试要求。

技术领域

本发明涉及汽车安全测试技术领域，尤其是涉及一种自动驾驶汽车感知系统测试平台及测试方法。

背景技术

恶劣气象条件是当前自动驾驶技术面临的主要挑战之一，大雾、降雨、降雪等天气条件下，空气中的粒子将对自动驾驶汽车感知系统信号产生严重的干扰，使目标探测错误、感知性能下降，为此必须全面深入地研究恶劣气象条件对汽车感知系统的影响规律，探明极端天气条件下自动驾驶汽车的可操作性域，并研究专门针对恶劣气象条件的自动驾驶汽车感知、决策算法。

目前交通目标特征采集测试多采用实车或模拟实车平台，体积大，测试系统自动化程度低，依赖人工监督测试任务完成，测试工具效率低、环境适应性差。如中国专利CN201810796590.1公开的一种用于自动驾驶测试场的无人测试车平台及方法，该平台仿照汽车车身结构，体积和重量大，转场和部署困难，环境适应性差，不适合进行恶劣气象环境的测试要求。又如中国专利CN201810182029.4公开的目标对象感知系统测试方法、装置及计算机可读存储介质，该方案依赖于车载平台，且试验依赖人工监视测试过程标记交通目标信息，难以满足大规模、广域、全天候的交通目标采集测试。

严苛的气象条件对汽车感知系统测试平台的机械、电气和控制系统提出了严苛的要求，目前尚无能够胜任的解决方案。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种自动驾驶汽车感知系统测试平台及测试方法。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种自动驾驶汽车感知系统测试平台，包括驱动平台、定位天线组件、通讯模块、安装桅杆和汽车感知系统，所述的定位天线组件包括两个GNSS定位天线，两个所述GNSS定位天线分别安装于驱动平台的前侧和后侧，所述的安装桅杆固定安装于驱动平台上，所述的汽车感知系统和通讯模块安装于安装桅杆上，所述的驱动平台用于带动汽车感知系统移动，所述的通讯模块、汽车感知系统分别与驱动平台电性连接。

优选地，所述的驱动平台包括底盘总成和设于底盘总成上的网关、底盘控制器、车载服务器、安装桅杆底座、电驱模块、壳体，所述的壳体罩设于底盘总成上，所述的安装桅杆底座上设有安装孔，所述的安装孔向上穿出壳体，所述的安装桅杆的底部可拆卸插设于安装孔内，所述的网关分别与汽车感知系统、底盘控制器、车载服务器、通讯模块电性连接，所述的底盘控制器与底盘总成电性连接，所述的电驱模块为测试平台的各部件供电。

优选地，所述的底盘总成包括两个前轮总成、两个驱动轮和底盘，所述的前轮总成设于底盘的前侧，所述的驱动轮设于底盘的后侧。

进一步优选地，所述的前轮总成包括步进电机、行星齿轮减速器、前叉、前轮和电机座，所述的电机座固定设于底盘上，所述的步进电机和行星齿轮减速器安装于电机座上，所述的步进电机的输出轴与行星齿轮减速器的输出轴连接，所述的行星齿轮减速器的输出轴向下穿过底盘后与前叉固定连接，所述的前轮可转动设于安装于前叉内。

优选地，所述的汽车感知系统包括激光雷达、摄像头和毫米波雷达。

优选地，所述的安装桅杆上套设有多个安装滑块，所述的安装滑块沿安装桅杆上下滑动，所述的安装滑块上固定设有安装平台，所述的汽车感知系统的各部件固定于安装平台上。