[发明专利]操作任务均衡方法、控制终端及货物自动分拣系统

权利要求书

1.一种操作任务均衡方法，其特征在于，包括：

令至少两个输送线的工作工位重合，以使机器人与至少两个所述输送线相适配；

其中，停靠在所述工作工位的机器人可在任一个所述相适配的输送线上执行操作任务；

获取与机器人相适配的输送线的运行状态，每个所述机器人与至少两个输送线相适配；确定至少一个处于空闲状态的输送线为可用输送线，所述输送线的运行状态包括：空闲状态和占用状态；

发送第一控制指令，以使所述机器人在所述可用输送线执行对应的操作任务。

2.根据权利要求1所述的操作任务均衡方法，其特征在于，所述确定至少一条处于空闲状态的输送线为可用输送线，具体包括：

在存在两条或以上与所述机器人相适配的输送线处于空闲状态时，选择一条处于空闲状态的输送线作为所述可用输送线；

在存在一条与所述机器人相适配的输送线处于空闲状态时，确定所述处于空闲状态的输送线作为所述可用输送线；

在与所述机器人相适配的输送线均处于占用状态时，等待至少一条所述相适配的输送线切换为空闲状态。

3.根据权利要求2所述的操作任务均衡方法，其特征在于，所述机器人包括N个货物存储仓，用于在所述货物存储仓和输送线之间转移货箱的搬运装置以及用于驱动所述搬运装置在N个货物存储仓和输送线之间移动的驱动装置；N为正整数；

所述选择一条处于空闲状态的输送线作为所述可用输送线，具体包括：

计算所述机器人在不同的输送线执行对应的操作任务时，所述搬运装置所需的移动距离；

确定与所述搬运装置的移动距离最短的操作任务对应的输送线为所述可用输送线。

4.根据权利要求3所述的操作任务均衡方法，其特征在于，所述操作任务包括：在所述输送线上移动货物至机器人的取货任务，以及将所述货物从机器人上转移至所述输送线的放货任务；

所述机器人用于在一个执行周期内，执行N次取货任务和N次放货任务，

所述选择一条处于空闲状态的输送线作为所述可用输送线，具体包括：

在一个执行周期内，当所述机器人上一个执行的操作任务为放货任务时，选择使所述机器人执行取货任务的输送线为可用输送线；

在一个执行周期内，当所述机器人上一个执行的操作任务为取货任务时，选择使所述机器人执行放货任务的输送线为可用输送线。

5.根据权利要求1-4任一项所述的操作任务均衡方法，其特征在于，还包括：

获取与输送线相适配的机器人的运行状态，每条输送线与至少两个机器人相适配；

确定至少一个处于空闲状态的机器人为可用机器人，所述机器人的运行状态包括：空闲状态和占用状态；

发送第二控制指令，以使所述可用机器人在所述输送线执行对应的操作任务。

6.根据权利要求5所述的操作任务均衡方法，其特征在于，所述确定至少一个处于空闲状态的机器人为可用机器人，具体包括：

在存在两个或以上与所述输送线相适配的机器人处于空闲状态时，选择一个处于空闲状态的机器人作为所述可用机器人；

在存在一个与所述输送线相适配的机器人处于空闲状态时，确定所述处于空闲状态的机器人作为所述可用机器人；

在与所述输送线相适配的机器人均处于占用状态时，等待至少一个所述相适配的机器人切换为空闲状态。

7.根据权利要求6所述的操作任务均衡方法，其特征在于，所述机器人包括N个货物存储仓，用于在所述货物存储仓和输送线之间转移货箱的搬运装置以及用于驱动所述搬运装置在N个货物存储仓和输送线之间移动的驱动装置；N为正整数；

所述选择一个处于空闲状态的机器人作为所述可用机器人，具体包括：

计算不同的所述处于空闲状态的机器人，在所述输送线执行对应的操作任务时，所述搬运装置所需的移动距离；

确定所述搬运装置的移动距离最短的机器人为所述可用机器人。