[发明专利]取片机器人取片位置校正系统及校正方法

权利要求书

1.一种取片机器人取片位置校正方法，其特征在于，所述校正方法应用于一种取片机器人取片位置校正系统；所述系统包括；

取片机器人，用于对A型架（1）上多片堆叠的玻璃依次进行抓取；

测量机构（2），用于测量所述A型架（1）上的每片所述玻璃相对于标准玻璃的偏移量；

控制器，该控制器与所述取片机器人及所述测量机构（2）电连接，用于在目标玻璃相对于所述标准玻璃发生目标偏移量时，控制所述取片机器人移动所述目标偏移量后对所述目标玻璃进行抓取；

所述测量机构（2）包括支撑架（21）、第一移动部（22）、以及测距传感器（23），所述第一移动部（22）用于沿与所述玻璃相互平行的第一方向（C）可移动地设置于所述支撑架（21）上，所述测距传感器（23）设置于所述第一移动部（22）并用于测量与所述A型架（1）上的玻璃之间的距离；

所述校正方法包括：

驱动所述第一移动部（22）带动所述测距传感器（23）从其初始位置开始沿所述第一方向（C）依次移动到A1位置，A2位置，A3位置…AN位置，每相邻两个位置之间的间隔小于第一距离，N为不小于2的自然数；并，

在每次移动所述测距传感器（23）后，控制所述测距传感器（23）获取与所述A型架（1）上的目标玻璃之间的距离，得到与所述测距传感器（23）移动到的位置一一对应的距离值：B1，B2，B3…BN，

当BN-B（N-1）≥目标玻璃厚度，确定移动到AN位置的所述测距传感器与玻璃之间的间隔纸相对；

在确定移动到AN位置的所述测距传感器与玻璃之间的间隔纸相对的情况下，将AN和A（N-1）两个位置间的中间位置与处于所述初始位置的所述测距传感器（23）在所述第一方向（C）之间的测量距离作为：该目标玻璃的边缘与处于所述初始位置的所述测距传感器（23）在所述第一方向（C）之间的距离；

计算所述测量距离与标准距离之间的差值；

将该差值作为所述目标玻璃相对于标准玻璃发生的目标偏移量，控制所述取片机器人移动所述目标偏移量后对所述目标玻璃进行抓取；

其中，所述第一方向（C）为与玻璃的平面平行的方向，所述第一距离为两片玻璃之间的间隔纸在所述第一方向（C）凸出于玻璃的尺寸。

2.根据权利要求1所述的取片机器人取片位置校正方法，其特征在于，所述测量机构（2）还包括第二移动部（24），所述第二移动部（24）用于沿与所述玻璃相互垂直的第二方向（D）可移动地设置于所述第一移动部（22），所述测距传感器（23）设置于所述第二移动部（24）；

所述校正方法还包括：

驱动所述第二移动部（24）沿所述第二方向（D）朝向所述A型架（1）上的玻璃移动，以达到所述测距传感器（23）的测量范围。

3.根据权利要求2所述的取片机器人取片位置校正方法，其特征在于，所述校正方法还包括：

在确定移动到AN位置的所述测距传感器（23）与玻璃之间的间隔纸相对的情况下，驱动所述第一移动部（22）带动所述测距传感器（23）沿所述第一方向（C）继续移动所述第一距离，确定该继续移动第一距离后的测距传感器（23）与A型架（1）的背板（11）相对；

控制该测距传感器（23）获取与所述背板（11）之间的距离BX；

计算所述A型架（1）上的所述玻璃的数量：n=（BX-B1）/单片玻璃厚度。

4.根据权利要求2所述的取片机器人取片位置校正方法，其特征在于，所述测量机构（2）还包括第一丝杠（25）、第二丝杠（26）以及滑块（27）；

所述第一丝杠（25）周向可转动且轴向锁止地安装于所述支撑架（21），且所述第一丝杠（25）沿所述第一方向（C）延伸，所述第一移动部（22）轴向可移动地套设所述第一丝杠（25）；

所述第二丝杠（26）周向可转动且轴向锁止地安装于所述第二移动部（24），且所述第二丝杠（26）沿所述第二方向（D）延伸，所述滑块（27）套设所述第二丝杠（26），且所述滑块（27）与所述第一移动部（22）固定连接。

5.根据权利要求4所述的取片机器人取片位置校正方法，其特征在于，所述测量机构（2）还包括连接板（28）；

所述滑块（27）通过所述连接板（28）与所述第一移动部（22）固定连接。