[发明专利]取片机器人取片位置校正系统及校正方法

说明书

本公开涉及一种取片机器人取片位置校正系统及校正方法，该校正系统包括：取片机器人，用于对A型架上多片堆叠的玻璃依次进行抓取；测量机构，用于测量所述A型架上的每片所述玻璃相对于标准玻璃的偏移量；控制器，该控制器与所述取片机器人及所述测量机构电连接，用于在目标玻璃相对于所述标准玻璃发生目标偏移量时，控制所述取片机器人移动所述目标偏移量后对所述目标玻璃进行抓取。在上述技术方案中，该校正系统调整速度快，能够有效保证玻璃生产的效率和良品率。

技术领域

本公开涉及基板玻璃生产技术领域，具体地，涉及一种取片机器人取片位置校正系统及校正方法。

背景技术

在玻璃生产过程中，具有上片工序和划线工序。在上片工序中，取片机器人将放置A型架上的玻璃抓取并放置于传送带上，经过传送带传送至划线工序。

但是因A型架摆放位置不标准或者玻璃片摆放至A型架未摆放至标准位置等原因，A型架上的玻璃会与标准位置产生偏差，现有的调整方法是：

取片机器人将玻璃防在产线上，经过传送带传送至划线工序后，产线暂停，然后量取划线后两侧多余部分的宽度，进而对应调整取片机器人的取片位置，但是该方式存在以下的问题：

1、调整慢，严重影响生产的效率；

2、如果玻璃的偏移量过大，会与产线上传送结构发生结构上的干涉而破碎，污染产线；

3、不能够对A型架上的每片玻璃都进行校正，导致掰断不良增多，降低良品率。

4、无法判断A型架上的玻璃的数量，造成取片机器人与A型架发生碰撞的问题。

发明内容

本公开的目的是提供一种取片机器人取片位置校正系统及校正方法，该校正系统调整速度快，能够有效保证玻璃生产的效率和良品率。

为了实现上述目的，本公开提供一种取片机器人取片位置校正系统，所述系统包括：取片机器人，用于对A型架上多片堆叠的玻璃依次进行抓取；测量机构，用于测量所述A型架上的每片所述玻璃相对于标准玻璃的偏移量；控制器，该控制器与所述取片机器人及所述测量机构电连接，用于在目标玻璃相对于所述标准玻璃发生目标偏移量时，控制所述取片机器人移动所述目标偏移量后对所述目标玻璃进行抓取。

可选地，所述测量机构包括支撑架、第一移动部、以及测距传感器，所述第一移动部用于沿与所述玻璃相互平行的第一方向可移动地设置于所述支撑架上，所述测距传感器设置于所述第一移动部并用于测量与所述A型架上的玻璃之间的距离。

可选地，所述测量机构还包括第二移动部，所述第二移动部用于沿与所述玻璃相互垂直的第二方向可移动地设置于所述第一移动部，所述测距传感器设置于所述第二移动部。

可选地，所述测量机构还包括第一丝杠、第二丝杠以及滑块；所述第一丝杠周向可转动且轴向锁止地安装于所述支撑架，且所述第一丝杠沿所述第一方向延伸，所述第一移动部轴向可移动地套设所述第一丝杠；所述第二丝杠周向可转动且轴向锁止地安装于所述第二移动部，且所述第二丝杠沿所述第二方向延伸，所述滑块套设所述第二丝杠，且所述滑块与所述第一移动部固定连接。

可选地，所述测量机构还包括连接板；所述滑块通过所述连接板与所述第一移动部固定连接。

可选地，所述测量机构还包括与所述控制器电连接的第一旋转电机和第二旋转电机，所述第一旋转电机设置于所述支撑架并与所述第一丝杠传动连接，所述第二旋转电机设置于所述第二移动部并与所述第二丝杠传动连接。

可选地，所述测距传感器为激光测距传感器。