[发明专利]三电系统谐振点辨识方法、电机控制器及存储介质

权利要求书

1.一种三电系统谐振频率辨识方法，其特征在于，包括：

在接收到谐振频率辨识指令时，在输出相同幅值的电流条件下，控制电机控制器在多个不同的运行频率下运行；

在每一所述运行频率下，以大于当前运行频率的频率采样所述电机控制器的直流母线的母线电压，并根据采样获得的多个母线电压，获取当前运行频率下的母线电压波动值；

比较所有运行频率下的母线电压波动值，并将最大的母线电压波动值所对应的运行频率作为谐振频率。

2.根据权利要求1所述的辨识方法，其特征在于，所述在输出相同幅值的电流条件下，控制电机控制器在多个不同的运行频率下运行，包括：

根据所述电机控制器的硬件参数设定最小运行频率、最大运行频率、频率变化步长以及预设幅值；

在所述最小运行频率和最大运行频率区间内，分别控制所述电机控制器在多个不同的运行频率运行，并输出具有所述预设幅值的电流，所述多个不同的运行频率依次间隔所述频率变化步长。

3.根据权利要求2所述的辨识方法，其特征在于，所述在每一所述运行频率下，以大于当前运行频率的频率采样所述电机控制器的直流母线电压，包括：

在当前运行频率下，通过控制周期双次采样方法或直接存储访问采样方法，对所述直流母线的母线电压进行采样，获取多个母线电压。

4.根据权利要求1所述的辨识方法，其特征在于，所述根据采样获得的多个母线电压，获取当前运行频率下的母线电压波动值，包括：

将当前运行频率下采样获取的多个母线电压进行比较，获取母线电压最大值和母线电压最小值；

通过滤波器对当前运行频率下的母线电压最大值和母线电压最小值进行一阶低通滤波处理；

获取滤波后的母线电压最大值和母线电压最小值之差，作为当前运行频率下的母线电压波动值。

5.根据权利要求4所述的辨识方法，其特征在于，所述比较所有运行频率下的母线电压波动值，并将最大的母线电压波动值所对应的运行频率作为谐振频率，包括：

根据每一运行频率下的母线电压波动值形成母线电压波动数组；

根据每一所述运行频率形成扫频频率数组；

将所述母线电压波动数组和扫频频率数组对齐，在对齐后的母线电压波动数组中选取最大的母线电压波动值，并将所述扫频频率数组中与所述最大的母线电压波动值对应的运行频率作为谐振频率。

6.根据权利要求5所述的辨识方法，其特征在于，所述将所述母线电压波动数组和扫频频率数组对齐，包括：

获取所述控制器输出具有相同幅值电流过程中的运行频率的频率变化速率和滤波器的时间常数；

根据所述频率变化速率及所述滤波器的时间常数计算所述母线电压波动数组中每一所述母线电压波动值对应的频率差；

根据所述频率差将所述母线电压波动数组和扫频频率数组进行对齐。

7.根据权利要求6所述的辨识方法，其特征在于，所述根据所述频率变化速率及所述滤波器的时间常数计算所述母线电压波动数组中每一所述母线电压波动值对应的频率差，包括：

根据以下公式计算每一所述母线电压波动值对应的频率差：

f₂＝f₁-3τ×S

其中，f₂是每一所述母线电压波动值对应的频率差，f₁是运行频率的发波频率，τ是所述滤波器的时间常数，S是扫频过程中运行频率的频率变化速率。

8.根据权利要求6所述的辨识方法，其特征在于，所述根据所述频率差将所述母线电压波动数组和扫频频率数组对齐，包括：

获取扫频频率数组中每一运行频率的发波频率和电压波动数组中每一电压波动值的频率差；

将所述每一运行频率的发波频率与所述频率差相加，获取每一运行频率对应的输出频率；

将所述发波频率与输出频率相等或在误差范围内的母线电压波动值和运行频率建立对应关系。