[发明专利]基于物流机器人的补偿方法和装置

权利要求书

1.一种基于物流机器人的补偿方法，其中，所述物流机器人上安装有货架码传感器和地标码传感器，所述方法包括：

获取至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值，所述第一偏差值用于指示控制物流机器人经由地标码传感器与货架码传感器确定的货架码与地标码之间的位置偏差值，所述已补偿的物流机器人的中心与货架码传感器之间的物理偏差已消除；

基于所述至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值，得到第二偏差值；

获取待补偿的物流机器人在所述预设位置处的第一偏差值；

基于所述待补偿的物流机器人在所述预设位置处的第一偏差值与所述第二偏差值的差值，对待补偿的物流机器人的中心与货架码传感器之间的物理偏差进行补偿。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在预设位置处的第一偏差值包括：在预设位置处旋转不同预设角度处的第一偏差值，以及所述基于所述至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值，得到第二偏差值，包括：

基于所述至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处旋转不同预设角度处的第一偏差值的均值，得到第二偏差值。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述待补偿的物流机器人在所述预设位置处的第一偏差值与所述第二偏差值的差值，对待补偿的物流机器人的中心与货架码传感器之间的物理偏差进行补偿，包括：

基于所述待补偿的物流机器人在所述预设位置处旋转不同预设角度处的第一偏差值的均值与所述第二偏差值的差值，对待补偿的物流机器人的中心与货架码传感器之间的物理偏差进行补偿。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值，得到第二偏差值，包括：

响应于确定所述已补偿的物流机器人的数量为至少两个，根据所述至少两个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值的均值，得到第二偏差值。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值，包括：

响应于接收到对待补偿的物流机器人进行补偿的指令，获取至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值。

6.一种基于物流机器人的补偿装置，其中，所述物流机器人上安装有货架码传感器和地标码传感器，所述装置包括：

控制模块，被配置成获取至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值，所述第一偏差值用于指示控制物流机器人经由地标码传感器与货架码传感器确定的货架码与地标码之间的位置偏差值，所述已补偿物的流机器人的中心与货架码传感器之间的物理偏差已消除；

获得模块，被配置成基于所述至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值，得到第二偏差值；

获取模块，被配置成获取待补偿的物流机器人在所述预设位置处的第一偏差值；

补偿模块，被配置成基于所述待补偿的物流机器人在所述预设位置处的第一偏差值与所述第二偏差值的差值，对待补偿的物流机器人的中心与货架码传感器之间的物理偏差进行补偿。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述在预设位置处的第一偏差值包括：在预设位置处旋转不同预设角度处的第一偏差值，以及所述获得模块进一步被配置成：

基于所述至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处旋转不同预设角度处的第一偏差值的均值，得到第二偏差值。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述补偿装置进一步被配置成：

基于所述待补偿的物流机器人在所述预设位置处旋转不同预设角度处的第一偏差值的均值与所述第二偏差值的差值，对待补偿的物流机器人的中心与货架码传感器之间的物理偏差进行补偿。

9.根据权利要求6所述的装置，其中，所述获得模块进一步被配置成：

响应于确定所述已补偿的物流机器人的数量为至少两个，根据所述至少两个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值的均值，得到第二偏差值。